1.一种基于事件触发通信的信号源定位方法，其特征在于：该方法的具体步骤如下：第一步：计算多机器人通信拓扑参数，具体步骤如下：建立多机器人系统的通信矩阵L＝[lij]；如果第i个机器人能够和第j个机器人通信，则lij＞0，否则，lij=0，i＝1，2，...，n，j＝1，2，...，n；

建立机器人群体的拉普拉斯矩阵F(L)＝[fij],i＝1，2，...，n,j＝1，2，...，n；其中：设定一个虚拟领导者，即虚拟机器人，具有位置p0(t)和速度q0(t)；虚拟领导者的所有计算在任意一个实体机器人上完成；如果虚拟领导者能够和第i个机器人通信，则li0＞0；否则，li0＝0，i＝1，2，...，n；

建立矩阵M＝F(L)+diag{l10，...，ln0}，其中：diag{l10，...，ln0}是对角矩阵；

对于第i个机器人，在搜索空间中产生均匀分布的N个粒子；

第二步：预测信号源可能的位置，具体步骤如下：a)对于第i个机器人，在第t时刻，假设第m个粒子是信号源，m＝1，2，...，N，则第i个机器人在当前位置上评估的信号强度 如(2)式所示；

其中： 是第i个机器人在第t时刻接收到的第m个粒子发射的信号强度；xm(t)是第m个粒子在第t时刻的位置；pi(t)是第i个机器人在第t时刻的位置；f(·)是信号强度模型；

rand是[0,1]间的随机数；R是观测噪声；

b)根据(3)式，计算第m个粒子的权重；

其中：wm是第m个粒子的权重；Zi(t)第i个机器人，在第t时刻实际接收到的信号强度；

exp(·)是指数函数；

c)归一化权重，如(4)式所示；

d)对于N个粒子，根据归一化权重w′m(m＝1，2，...，N)，并采用轮盘赌方法重新产生N个粒子，此时第m个粒子的位置用x′m(t)表示；

e)根据新的粒子群体，计算信号源可能的位置，如(5)所示；

其中： 是第i个机器人在第t时刻评估的信号源位置；

f)更新信号源评估位置，如(6)式所示；

其中：zij(t)表示第i个机器人，在上一次信号源位置更新时间与时间t之间，如果接收到了第j个机器人传递的信号源评估位置，则zij(t)＝1；否则zij(t)＝0； 是第i个机器人在第t时刻更新后的信号源评估位置； 是第j个机器人在事件触发时刻，即第 时刻通过网络传递过来的更新后的信号源评估位置；

第三步：建立事件触发通信规则，即给出状态误差和机器人之间的状态误差相互关系；

对于第i个机器人，事件触发的时间序列表示为： 并且能够被获得，s＝0，

1，2...， 是初始时刻，如(7)所示；

其中：inf{·}表示下确界；

其中：||M||是矩阵M的泛数； 表示第i个机器人在第t时刻的位置状态误差； 表示第i个机器人在第 时刻的位置；pi(t)是第i个机器人在第t时刻的位置； 表示第i个机器人在第t时刻的速度状态误差；qi(t)是第i个机器人在第t时刻的速度； 表示第i个机器人在第 时刻的速度；

表示虚拟领导者的位置状态误差； 表示虚拟领导者在第时刻的位置；p0(t)是虚拟领导者在第t时刻的位置； 表示虚拟领导者的速度状态误差； 表示虚拟领导者在第 时刻的速度；q0(t)是虚拟领导者在第t时刻的速度； 是第i个机器人的机器人之间的位置状态误差； 表示第j个机器人在第 时刻的位置；

是第i个机器人的机器人之间的速度状态误差； 表示第j个机器人在第 时刻的速度；β，γ，h是参数，并且满足μmin是矩阵M+MT的最小特征值，T表示矩阵转置；

第四步：根据下述条件，计算第i个机器人的控制输入，具体步骤如下：a)对于时间 并且gi(t)≤0；第i个机器人的控制输入如(9)式所示；

其中：di，dj是随机矢量，被使用保持机器人之间的安全距离；

b)对于时间 并且gi(t)＞0,那么一个新的时间区间被设定，即并且当前时间 第i个机器人的控制输入则用 代替(9)式中的 得到；

第五步：对于虚拟机器人，控制输入如(10)式所示；

其中：λ＞0是一个正常数；

第六步：如果终止条件满足，则机器人停止运行，并将最终信号源位置输出；如果终止条件没有满足，则返回第二步继续执行。