1.一种车辆跟驰控速方法，其特征在于：以前后车间距D作为跟驰控速安全判断依据，考虑不同车间距下车辆跟驰状态的差异，采用条件选择进行描述，确定下一时刻车速大小，从而得到不同交通流状态下临界安全车头间距并实现位置更新；

基于以下五种类型的条件，确定下一时刻车速大小；

条件1：D≥Dfree&Dfree＞Dsafe时，围绕vmax控速跟驰；

a＝afree，vn+1(t+T)＝vn+1(t)+a；

其中：Dfree为自由行驶临界车间距；Dsafe为安全跟驰临界车间距；vmax为车辆可行驶的最大车速；afree为自由行驶状态加速度；vn+1(t)为t时刻跟驰车车速；T为跟驰车驾驶员的反应时间；

条件2：D≥Dfree&Dfree≤Dsafe时，围绕Dsafe控速跟驰；

a＝asafe，vn+1(t+T)＝vn+1(t)+a；

其中：asafe为安全跟驰行驶状态下的加速度；

条件3：Dfree＞D≥Ddelt_min&vn+1≥50时，围绕Dsafe控速跟驰；

a＝asafe，vn+1(t+T)＝vn+1(t)+a；

定义

其中： 为t时刻跟驰车最大减速度；vn(t)为t时刻前车车速；L为设定的两车制动停止后两车间的最小车间距； 为t时刻前车最大减速度；

条件4：Dfree＞D≥Ddelt_min&vn+1＜50时，围绕Dbrake控速跟驰；

a＝abrake，vn+1(t+T)＝vn+1(t)+a；

其中：abrake为紧急制动行驶状态下跟驰车加速度；Dbrake为紧急制动临界车间距；

条件5：D＜Ddelt_min时，紧急制动；

a＝-dmax，vn+1(t+T)＝vn(t)+a其中：dmax为最大减速度；

所述自由行驶临界车间距Dfree：

式(1)中，

ρcr为车辆自由行驶时对应的临界车流密度，lcar为车长；

安全跟驰临界车间距Dsafe：

式(2)为基于道路交通安全法相关规定确定的临界安全车间距，式中D(vn+1(t))＝Tsaf·vn+1(t)，Tsaf＝10-3小时，vn+1(t)为t时刻跟驰车车速；

所述紧急制动临界车间距Dbrake：Dbrake＝Dmin；

临界车间距随着计算参数的变化而变化，在低速行驶状态下，当Dsafe的取值与Dbrake相同时，车辆行驶状态变成三种，即自由行驶状态、跟驰行驶状态和紧急制动状态；

自由行驶状态下，车辆可以渐加速至最大速度vmax自由行驶，不考虑前车的影响；自由行驶状态加速度用afree表示：式(3)中vn为当前车速，vmax为车辆可行驶的最大车速，是道路的限定行驶车速 和车辆最大车速 中的较小值，即 amax为最大加速度，d为正常减速度，取为(0.5～0.7)dmax，dmax为最大减速度；

跟驰行驶状态下，基于交通法规规定的安全距离进行控速，跟驰行驶状态加速度用asafe表示：式(4)中，

D(t)为t时刻前后车间距，定义 保证D(t)≥Ddelt_min；

紧急制动状态下，在基于突发紧急状况下保证车辆安全停车的临界极端状态下，紧急制动状态加速度用abrake表示：式(5)中，

定义

保证D(t)≥Ddelt_min。