1.一种AGV小车的自动偏轨校正装置，其特征在于，包括：

在小车前端左右两侧设置的红外线传感器、在小车前端中间位置设置的超声波传感器和双目视觉传感器、在小车的左右两端设置的左右电磁感应器、在小车上端设置的报警器、以及在车体内部设置的印制电路板，还包括在印制电路板上焊接的微控制器、无线信息传输模块、电源模块、电机驱动器、存储器、以及AGV自动控制系统，其中，所述左右磁感应传感器用于分别感应磁轨道的磁场强弱，

所述双目视觉传感器用于在所述左右电磁感应器接收到的电磁信号强度低于设定的参考值，即小车因意外情况脱轨时进行磁轨道地标图像采集，所述微控制器用于根据双目视觉传感器采集的图像识别出磁道轨地标，并且根据磁轨道地标图像分析出磁道轨方向，然后发送相应的指令给电机驱动器进行小车纠偏校正，在此过程中通过连续分析所述左右磁感应传感器接收到的电磁信号的强度，不间断地调整小车方向直到AGV小车回到原轨道。

2.根据权利要求1所述的AGV小车的自动偏轨校正装置，其特征在于，所述微控制器用于通过分析AGV小车中心偏离磁轨道中心距离的左右电磁信号强度差，来调整AGV小车轨迹，使之贴合磁轨道路径，并且当微控制器无法识别磁轨道时，通过无线信息输出模块发送给远端端口。

3.根据权利要求2所述的AGV小车的自动偏轨校正装置，其特征在于，所述红外线传感器用于检测小车前方是否有人出现，所述超声波传感器用于检测小车前方障碍物的测距，所述微控制器用于将所检测到的距离与参考值进行比较，若超出值则控制报警器报警并且控制所述电机驱动器进行停车。

4.根据权利要求2所述的AGV小车的自动偏轨校正装置，其特征在于，所述双目视觉传感器为两个CCD摄像机。

5.根据权利要求1所述的AGV小车的自动偏轨校正装置，其特征在于，所述红外线传感器包括光学系统、检测元件和转换电路，其中，所述光学系统为反射式结构，所述检测元件是热敏电阻。

6.根据权利要求1所述的AGV小车的自动偏轨校正装置，其特征在于，所述超声波传感器由发送传感器、接收传感器、控制部分与电源部分组成，其中，所述发送传感器由发送器和陶瓷振子换能器组成，所述接收传感器由陶瓷振子换能器与放大电路组成。

7.一种AGV小车的自动偏轨校正方法，其特征在于，包括以下步骤：在小车行进过程中，利用左右电磁感应器接收磁轨道的电磁信号；

当左右电磁传感器接收到的电磁信号强度低于设定的参考值时，即AGV小车脱轨时，利用双目视觉传感器进行周边地标图像采集；以及利用微控制器从采集的地标图像中识别出磁轨道地标并且分析出该磁轨道的方向，然后发送指令给电机驱动器进行小车纠偏校正，重复上述步骤，直到左右传感器接收到的电磁信号强度高于设定的值，并左右电磁信号强度差在设定的参考值范围内停止小车纠偏校正，其中，当微控制器从采集的地标图像中无法识别出磁轨道时，通过无线信息输出模块通知远程控制端口。

8.根据权利要求7所述的AGV小车的自动偏轨校正方法，其特征在于，当左右电磁传感器接收到的电磁信号强度高于设定的参考值，且左右电磁传感器接收到的电磁信号强度差超出设定的参考值时，通过分析AGV小车中心偏离磁轨道中心距离的左右电磁信号强度差，从而调整AGV小车轨迹更贴合磁轨道路径。

9.根据权利要求7或8所述的AGV小车的自动偏轨校正方法，其特征在于，还包括自动避人报警方法，包括以下步骤：在小车行进过程中，利用红外线传感器检测小车前方是否有人出现；

当检测到有人出现时，利用超声波传感器对此进行测距；以及

当测得的距离超出参考值，则控制报警器报警并且控制所述电机驱动器进行停车。