1.摩擦式菠萝采摘装置，其特征在于，包括：

主架(1)；

设置在所述主架(1)上的驱动机构(2)；

以及设置在所述主架(1)下端的摩擦采摘机构(3)，所述摩擦采摘机构(3)包括两个结构相同对称设置的采摘头以及连接在两个采摘头之间的弹簧(306)；每个所述采摘头包括一端和所述主架(1)通过铰链(302)铰接的采摘架(301)、设置在所述采摘架(301)下端面相互啮合的主动齿轮(303)和从动齿轮(304)以及连接在所述主动齿轮(303)和所述从动齿轮(304)之间的摩擦带(305)；所述弹簧(306)两端分别和两个所述采摘架(301)相对的侧面连接，弹簧(306)自然状态时，两个采摘架(301)相对靠拢；通过驱动机构(2)带动两个所述采摘头的两个主动齿轮(303)同步异向转动。

2.根据权利要求1所述的摩擦式菠萝采摘装置，其特征在于，所述采摘装置还包括设置在所述主架(1)上的排叶机构，所述排叶机构为气压装置，所述气压装置的出气口设置在所述采摘头位置处。

3.根据权利要求2所述的摩擦式菠萝采摘装置，其特征在于，所述气压装置的出气口位于所述采摘头远离主架(1)一端端部，方向朝下。

4.根据以上任意一项权利要求所述的摩擦式菠萝采摘装置，其特征在于，所述驱动机构(2)包括动力机构和两组传动机构；

所述动力机构包括：

固定在所述主架(1)上的步进电机(201)；

固定在所述步进电机(201)输出轴上的第一齿轮(202)；

每组所述传动机构包括：

第二齿轮(203)；

和所述第二齿轮(203)同轴设置的第一锥齿轮(204)；

和所述第一锥齿轮(204)啮合的第二锥齿轮(205)；

以及一端和所述第二锥齿轮(205)连接的双联万向节(206)，所述双联万向节(206)另一端和所述采摘头的主动齿轮(303)连接；

两组传动机构中的任意一个第二齿轮(203)和所述第一齿轮(202)啮合。