1.一种基于光照补偿的路面图像去阴影方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，采集路面二维阴影图像，并对路面二维阴影图像进行灰度化处理，得到灰度路面图像I(i,j)；对灰度路面图像I(i,j)进行预处理，得到预处理路面图像Ih(i,j)；

步骤2，采用最大类间差法对预处理路面图像Ih(i,j)进行阈值分割，得到阴影二值图像BW(i,j)，即阴影区域像素集合M和无阴影区域像素集合B；对阴影二值图像BW(i,j)进行边缘检测，提取阴影边界图像BWcanny(i,j)；再对阴影边界图像BWcanny(i,j)进行膨胀处理，得到路面半影区域图像BWp(i,j)，从而得到图像阴影区域以及图像半影区域；

根据阴影区域像素集合M和无阴影区域像素集合B，通过式(1)对预处理路面图像Ih(i,j)进行光照补偿处理，得到光照补偿后图像I′h(i,j)；

式(1)中，α为阴影区域像素集合M与无阴影区域像素集合B中像素灰度值标准差的比值， DB为无阴影区域像素集合B中像素灰度值的标准差，DM为阴影区域像素集合M中像素灰度值的标准差；λ为中间参数， 是无阴影区域像素集合B中像素灰度值的平均值， 是阴影区域像素集合M中像素灰度值的平均值；

计算光照补偿后图像I′h(i,j)与预处理路面图像Ih(i,j)的阴影区域像素差值，得到阴影像素的阴影因子C(i,j)；将阴影因子C(i,j)补偿给灰度路面图像I(i,j)中阴影区域的像素，得到初步去阴影图像I′(i,j)；

步骤3，对初步去阴影图像I′(i,j)中每一行像素点的半影区域进行三次样条插值处理，得到第一插值图像I′hor‑non(i,j)；

对初步去阴影图像I′(i,j)中每一列像素点的半影区域进行进行三次样条插值处理，得到第二插值图像I′lon‑non(i,j)；

计算第一插值图像I′hor‑non(i,j)和第二插值图像I′lon‑non(i,j)的半影区域像素均值，得到插值图像I′non(i,j)；

对插值图像I′non(i,j)的半影区域进行纹理恢复，得到路面去阴影图像Inon(i,j)；

所述步骤3中对插值图像I′non(i,j)的半影区域进行纹理恢复，得到路面去阴影图像Inon(i,j)，包括：

步骤31，对插值图像I′non(i,j)进行直方图统计，该直方图中存在两个波峰，选择两个波峰中像素偏小的波峰作为阈值T，将插值图像I′non(i,j)的半影区域中像素小于阈值T的作为纹理信息集合M1，将插值图像I′non(i,j)的半影区域中像素大于等于阈值T的作为正常像素集合B1；

步骤32，通过式(4)对纹理信息集合M1中的像素进行光照补偿处理，得到光照补偿后的像素集合M′1：

其中， 为光照补偿后的像素集合M′1中的像素组成的图像， 为纹理信息集合M1中的像素组成的图像；

步骤33，将光照补偿后的像素集合M′1中的像素替代插值图像I′non(i,j)中的三次样条函数值，即得到路面去阴影图像Inon(i,j)。

2.根据权利要求1所述的基于光照补偿的路面图像去阴影方法，其特征在于，所述步骤

1中对灰度路面图像I(i,j)进行预处理，得到预处理路面图像Ih(i,j)，包括：步骤11，采用形态学闭运算对灰度路面图像I(i,j)进行处理，得到初步预处理图像IX(i,j)；

步骤12，通过式(2)对初步预处理图像IX(i,j)进行滤波，得到预处理路面图像Ih(i,j)：式(2)中，σ是标准差，σ∈[3,5]。

3.根据权利要求1所述的基于光照补偿的路面图像去阴影方法，其特征在于，所述步骤

2中在预处理路面图像Ih(i,j)中提取阴影区域像素集合M和无阴影区域像素集合B，包括：步骤21，提取预处理路面图像Ih(i,j)中的S分量Ih,S(i,j)，对Ih,S(i,j)进行Otsu阈值分割处理，得到阴影二值图像BW(i,j)，即阴影区域像素集合M和无阴影区域像素集合B；

步骤22，通过Canny边缘检测算子提取阴影二值图像BW(i,j)的阴影区域边界，得到阴影边界图像BWcanny(i,j)；

步骤23，对阴影边界图像BWcanny(i,j)进行膨胀处理，得到路面半影区域图像BWp(i,j)，即得到半影区域。

4.根据权利要求1所述的基于光照补偿的路面图像去阴影方法，其特征在于，所述步骤

2中通过式(3)将阴影因子C(i,j)补偿给灰度路面图像I(i,j)中阴影区域的像素，得到初步去阴影图像I′(i,j)。