1.一种锂电池SOC估计方法，其特征在于，

主控模块获取参量信息，并通过执行针对三元锂电池的扩展卡尔曼滤波算法并以迭代思路求得锂电池SOC值；

该算法执行以下状态方程和量测方程：

状态方程：

量测方程：

yn＝g(xn,μn)+γn；

其中，xn第n时刻的电池SOC值；ΔQ表示一段时间内的电量变化量；Q0表示当前电池总容量，其值利用针对三元锂电池修正的Peukert方程求得：K＝In-1*K0＝I-0.04203*e0.75113＝1.0138*I-0.04203*K0，上式中，K0为电池进行1C放电时的容量，I为放电电流，t为放电时间；

ηi表示锂电池充放电倍率补偿系数；ηT表示温度补偿系数；η0表示老化补偿系数；in表示第n时刻的电流，其值由电池SOC估算模块测量得到；Δt为采样时间；ωn为第n时刻系统过程激励噪声，是一个服从正态分布的随机函数；yn表示测量得到的电池电压；γn为第n时刻观测噪声，是一个服从正态分布的随机函数；g(xn,μn)是由电池模型建立的SOC与电池电压之间的关系，其中，电池模型公式为：

2.根据权利要求1所述的锂电池SOC估计方法，其特征在于，通过电池SOC估算模块根据电流信息计算电池一段时间内的电量变化量ΔQ和第n时刻的电流in并发送给所述主控模块。

3.根据权利要求1或2所述的锂电池SOC估计方法，其特征在于，通过电压采样模块采集锂电池模块4内各单体锂电池电压，并通过通信隔离模块将电压信息发送给所述主控模块。

4.根据权利要求1或2所述的锂电池SOC估计方法，其特征在于，通过温度采样模块采集锂电池组模块表面的温度并将温度信息发送给所述主控模块。

5.根据权利要求1或2所述的锂电池SOC估计方法，其特征在于，通过电流采样模块采集锂电池组模块的电流信息，并将电流信息发送给所述主控模块。

6.根据权利要求5所述的锂电池SOC估计方法，其特征在于，所述电流采样模块采用电阻采样或直流霍尔器件采样。

7.根据权利要求1或2所述的锂电池SOC估计方法，其特征在于，还包括通过数据显示模块显示锂电池SOC值。

8.根据权利要求2所述的锂电池SOC估计方法，其特征在于，所述电池SOC估算模块采用芯片DS2780实现。

9.根据权利要求3所述的锂电池SOC估计方法，其特征在于，所述电压采样模块采用芯片AD7280A实现。

10.根据权利要求1或2所述的锂电池SOC估计方法，其特征在于，所述主控模块采用控制芯片MSP430F149IPM。