1.一种螺钉自动输送装置，其特征在于：包括进给单元、输送换刀单元及操作单元；

所述进给单元包括连接盘、第一外壳和第一气缸；所述连接盘与所述第一外壳的一端连接，所述连接盘的外径大于第一外壳内径，连接盘与第一外壳连接的端面上设有与第一外壳配合连接的凸块；所述第一气缸固设于第一外壳内；

所述输送换刀单元设置在第二外壳内，所述第二外壳与所述第一外壳连接，所述输送换刀单元包括输送单元及换刀单元，所述输送单元包括步进电机、传送带、螺钉托盘、第二气缸及输送管，所述步进电机设置在第二外壳上，所述传送带输入端与步进电机的电机轴连接，所述螺钉托盘设置在第二外壳上，螺钉托盘上设有转动轴，所述传送带的另一端与所述转动轴连接，推动螺钉托盘绕所述转动轴转动；所述螺钉盘上设有多个螺钉孔槽，用于放置并固定螺钉；所述第二气缸设置在第二外壳上，第二气缸末端与螺钉托盘下方的输送管对应，所述输送管用于输送螺钉到操作单元；

所述换刀单元设置在所述第二外壳内，包括传动齿轮副、换刀盘、换刀手臂，所述步进电机电机轴的一部分连接所述传动齿轮副，驱动所述换刀盘转动，电机轴的末端与所述换刀手臂连接；所述换刀盘上设有各种刀具，所述换刀手臂用于将旋转到换刀手臂的目标刀具取下并送到进给预备位置，或者，将使用完成的刀具输送回换刀盘的目标刀具库；

所述操作单元包括夹块组、鼻嘴，所述鼻嘴设置在所述第二外壳外侧面上，所述夹块组嵌设在鼻嘴里，夹块组由两个夹块组成，每个所述夹块的一端转动连接在鼻嘴上，两个夹块的另一端由弹簧连接，中间留有预设间隙，所述预设间隙保证螺钉不能自由通过，形成螺钉的准备位置；所述鼻嘴侧面设有鼻嘴支管，所述鼻嘴支管两端分别同鼻嘴及输送管相连通；

所述第一外壳的另一端、所述第二外壳、所述鼻嘴与第二外壳连接的一端均设有通孔，形成所述第一气缸活塞杆的进给通道，所述进给预备位置位于进给通道上。

2.根据权利要求1所述的螺钉自动输送装置，其特征在于：所述连接盘的另一端面上可以设有连接块，所述连接块与螺钉拧紧装置连接，通过拧紧装置带动整个螺钉自动输送装置旋转拧紧螺钉。

3.根据权利要求2所述的螺钉自动输送装置，其特征在于：所述连接盘、凸块及所述连接块的中部设有通孔，所述螺钉自动输送装置通过穿过通孔的直连连杆与螺钉拧紧装置连接。

4.根据权利要求1所述的螺钉自动输送装置，其特征在于：所述换刀盘上设有偏心圆柱，所述传动齿轮副驱动所述偏心圆柱，使偏心圆盘绕偏心圆柱旋转，使每一个刀具经过换刀手臂。

5.根据权利要求2所述的螺钉自动输送装置，其特征在于：所述第一气缸的活塞杆前端设有扭矩传感器，所述扭矩传感器用于测量螺钉对螺钉拧紧装置的扭矩；当扭矩传感器的值达到预设范围，螺钉拧紧装置停止拧紧动作。

6.根据权利要求5所述的螺钉自动输送装置，其特征在于：所述换刀手臂上设有离合器，当目标刀具旋转到换刀手臂时，控制所述离合器断开电机轴对换刀手臂的驱动；当螺钉扭矩达到预设值时，第一气缸将目标刀具收回至进给预备位置，控制所述离合器闭合，电机轴驱动换刀手臂将刀具收回到换刀盘。

7.根据权利要求6所述的抓取装置，其特征在于：所述换刀手臂为中心对称结构，中间为中间轴，两端分别对称设置刀具夹持装置，所述夹持装置为可与刀具配合的月牙形开口；

所述月牙形开口用于夹持目标刀具，并将其输送到预备进给位置；所述预备进给位置在第一气缸活塞杆的进给通道上，活塞杆推进其末端与目标刀具连接。

8.根据权利要求1所述的螺钉自动输送装置，其特征在于：所述螺钉孔槽底部设有弹簧片，用于固定螺钉，以及当第二气缸推压螺钉时，用于通过打开弹簧片而使螺钉进入输送管。

9.根据权利要求1所述的螺钉自动输送装置，其特征在于：还包括控制系统，所述控制系统用于根据螺钉类型控制换刀单元选用目标刀具，并控制第二气缸及第二气缸动作，将螺钉及目标刀具输送到目标操作位置，或只控制第一气缸动作，将目标刀具输送至目标操作位置；所述控制系统还用于在螺钉拧紧或拆卸后，控制第一气缸将目标刀具送回换刀盘的目标刀具库，或者同时将拆卸螺钉送回到螺钉盘的空余位置。

10.一种重构式机械臂，其特征在于：在所述机械臂的末端设有权利要求1-9任一项所述的螺钉自动输送装置，所述螺钉自动输送装置与所述机械臂的旋进模块连接，所述旋进模块用于将自动输送装置输送的螺钉拧紧。