1.一种基于邻域系统的智能车辆轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤a：确定标准可行领域，且标准可行领域为矩形领域，其底边与车体的尾部重合；

步骤b：建立智能车的邻域相对坐标系，车体的尾部中点记作o(0，0)，邻域的长为H，车体长为l，车体尾部中点与标准可行邻域的底部中点间的距离为s；车辆轨迹曲线方程记作y＝y(x)；

步骤c：选取初始数据：

设在节点0≤x0＜xm＜x1≤H-l上，对于初始点满足：导数值满足： 其中O1(x0,y0)，O3(x1,y1)为已知节点，需要确定节点O2(xm,ym)的坐标值和导数值，选取初值为xm＝a，ym＝b，ym'＝c；

步骤d：采用Hermite插值法计算轨迹曲线：将上述初值带入，函数y(x)在节点处的插值多项式为：其中，n为迭代次数；

步骤e：计算每一次曲线的长度指数和弯阻指数，选择合适的权重，计算综合评判指标，保留其中的指标满意的曲线；

步骤f：确定搜索区间：保持初值c不变，对初值a，b采用进退法确定搜索区间，重新执行步骤d，直到满足轨迹曲线对称的要求；

步骤g：确定步长因子：对导数值c确定步长因子t，重新执行步骤d,使得对于每次迭代ci＝ci-1+t，设满意度指数为α，若迭代的结果Ci*的值达到α，则迭代终止。

2.根据权利要求1所述的基于邻域系统的智能车辆轨迹规划方法，其特征在于，所述步骤e中：曲线的长度指数为：

其中，区间[x0,x1]代表智能车轨迹曲线首末位置所在的区间；

曲线的弯阻指数为：

则曲线的距离优度J*为：

简化得：

结合式(3)，有：

曲线的顺畅度K*为：

结合式(4)和式(8)进行简化得：曲线L的综合评判指标为：

C*＝w1·J*+w2·K*      (10)其中，w1，w2为不同驾驶风格的驾驶员对于J*、K*指标的权重。

3.根据权利要求2所述的基于邻域系统的智能车辆轨迹规划方法，其特征在于，取所述满意度指数α＝0.8，权重w1＝0.4，w2＝0.6，则算出的节点O2的坐标值和导数如下：节点坐标为 节点一阶导数为