1.一种基于侧引导板的防缠绕履带驱动轮机构，其特征在于：它包括安装板、侧引导板、引导面、驱动轮、驱动尖角、尖角槽、第一斜槽、第一导槽、尖角挡簧、上挡块、下挡块、第二限位块、第二斜轨、第二导槽、第一限位块、第一斜轨，其中驱动轮与车辆的驱动轴连接，驱动轮上周向均匀安装有18个驱动尖角，相邻驱动尖角之间具有第一斜槽，且第一斜槽向驱动轮一侧倾斜30度；第一斜槽横截面为梯型，且内面比开口面大；驱动尖角两侧根部均开有第一导槽，且第一导槽仅向斜上方方向穿出驱动尖角的侧面；驱动尖角顶端两侧均具有尖角槽；两个尖角挡簧以相同的安装方式分别安装在驱动尖角顶端两侧，对于其中任意一个尖角挡簧，尖角挡簧一端安装在驱动尖角角尖，另一端位于尖角槽中；尖角挡簧中靠近驱动尖角的1/3段在自然伸缩状态下曲率为0；在每个第一斜槽上所安装的结构完全相同，对于其中任意一个第一斜槽上：下挡块整体为旋转90度安装的正三棱柱，且下挡块一面竖直，下挡 块底面具有横截面为梯型的第一斜轨，第一斜轨与第一斜槽配合，下挡块两侧面上且偏向于非竖直面的尖角端分别安装有一个第一限位块，第一限位块滑动于第一导槽中；下挡块上端具有第二斜槽，第二斜槽两侧均具有第二导槽，第二导槽向斜上方穿出下挡块且斜下方未穿出下挡块；上挡块下侧具有横截面为梯型的第二斜轨，且第二斜轨倾斜角度与上挡块顶端面成30度，且与第一斜槽倾斜面成60度，第二斜轨与第二斜槽配合，两个第二限位块对称地安装在上挡块的第二斜轨两侧，且位于第二斜轨中与上挡块顶面间距离最短一侧，第二限位块滑动于第二导槽中；弧形的侧引导板一端具有引导面，两个侧引导板相向对称地安装在安装板上，且两个侧引导板位于驱动轮驱动尖角两侧，侧引导板的引导面开在处于驱动轮旋进的一端；

上挡块在自身重量下，上挡块不会自动沿着第二斜槽从下挡块上滑下；

下挡块和上挡块在下挡块和上挡块的总自重下，不会自动使第一斜轨在第一斜槽中滑下；

驱动尖角卡入履带卡槽中，进而驱动履带运行；

上述安装板安装在车身上。