1.一种无人机辅助移动边缘计算系统的信息比特分配方法，所述无人机辅助移动边缘计算系统包括一个无人机计算节点和一个地面移动终端，所述移动终端有一定量待处理数据比特，所述无人机计算节点按照指定路径和速度飞行，在每一个飞行时刻，所述移动终端将部分待处理数据发送给无人机计算节点，所述无人机计算节点处理若干数据，并将若干处理后的数据反馈至移动终端，所述移动终端的数据处理功耗和数据传输功耗在无人机计算节点能量约束条件下最小。

2.如权利要求1所述无人机辅助移动边缘计算系统的信息比特分配方法，其特征在于，所述方法包括步骤：

1).以移动终端为中心，建立三维空间直角坐标系(x,y,z)，z轴坐标表示空间的高度位置信息。移动终端坐标为w0＝(0,0,0)T，其中，(·)T表示矩阵/向量转置，移动终端有L个待处理数据信息比特，ρL个信息比特在移动终端本地计算，(1-ρ)L个信息比特通过负载分流方式，在无人机计算节点飞行过程中由移动终端先后传输给无人机计算节点，无人机计算节点完成计算处理后，再反馈给移动终端，其中，0≤ρ≤1表示信息比特分配因子，用权衡本地计算与负载分流的数据量比例。无人机计算节点在三维空间中以固定高度H和恒定速度沿直线飞行，单次飞行时间为T，将该时间段分割为N个时隙，每个时隙宽度为δ，即T＝Nδ；第n个时隙无人机计算节点的位置坐标为q[n]＝(x[n],y[n],H)T；假设时隙宽度足够小，无人机计算节点的飞行路径可由各时隙其所处的位置点集合所描述，即 假设第n时隙内移动终端向无人机计算节点发送 比特数据，无人机计算节点自身运算处理 比特数据，无人机计算节点向移动终端反馈处理后的 比特数据；假设无人机计算节点的数据处理延时为1个时隙；假设无人机计算节点与移动终端之间的无线信道为直视径，则第n时隙内移动终端到无人机计算节点的无线信道自由空间路径损耗为其中，d[n]表示第n时隙无人机计算节点到移动终端的距离，β0表示距离为1m、信号发射功率为1W时的信道增益参考值，||·||表示欧几里得范数；同样，可以得到第n时隙内无人机计算节点到移动终端的无线信道自由空间路径损耗为 其中，u→m表示无人机计算节点到移动终端，m→u表示移动终端到无人机计算节点；

2).以最小化移动终端的数据处理和传输能耗为目标，并考虑无人机计算节点自身能量负载约束条件，建立移动终端信息比特处理、传输和无人机计算节点信息比特处理、传输优化模型，如下所示：其中， C1表示在无人机计算节点的信息处理能

耗和信息传输能耗要满足自身能量负载约束，C2表示各飞行时刻无人机计算节点运算处理的信息比特数不超过移动终端向其传输的信息比特数，C3表示各飞行时刻无人机计算节点反馈给移动终端的信息比特数不超过其运算处理后的总比特数，k表示无人机计算节点处理信息比特时的压缩编码系数，且0＜k≤1，C4表示T时间内移动终端向无人机计算节点传输的总比特数，C5表示T时间内无人机计算节点运算处理的总比特数，C6表示T时间内无人机计算节点向终端用户反馈传输的总比特数，C7表示各飞行时刻移动终端传输信息比特数、无人机计算节点处理信息比特数以及无人机计算节点反馈信息比特数的边界约束条件，C8表示移动终端本地处理信息比特数的边界约束条件， 表示第 n时 隙 内移 动终 端 向无 人 机计 算节 点发 送 数据 时的 能 量 消耗 ，表示第n时隙内无人机计算节点向移动终端反馈处理后数据时的能量消耗， 表示移动终端在时间长度T内处理ρL比特数据时

的能量消耗， 表示无人机计算节点在第n时隙内处理 比特数据时的能量

消耗，K表示本系统中移动终端和无人机计算节点的硬件计算能力常数，B表示本系统中所使用的信道带宽，N0表示本系统中的接收端复加性高斯白噪声功率谱密度，Pstatic表示本系统中移动终端和无人机计算节点的静态电路功耗。

3.如权利要求2所述无人机辅助移动边缘计算系统的信息比特分配方法，其特征在于，所述方法还包括步骤：

3).将步骤2)中优化问题转换为其对应的拉格朗日对偶问题，如下所示：

其中，u≥0，an≥0，bn≥0，v，λ，γ分别为对应约束条件C1,C2,C3,C4,C5,C6的拉格朗日乘子， 为步骤2)中优化问题对应的拉格朗日对偶函数，具有如下形式：

4.如权利要求3所述无人机辅助移动边缘计算系统的信息比特分配方法，其特征在于，所述方法还包括步骤：

4).采用内外分层交替迭代方法求解步骤3)中拉格朗日对偶优化问题，具体如下：

4.1).给定拉格朗日乘子u、an、bn、v、λ和γ时，求解内层最小化问题，如下所示：

4.2).给定信息比特分配变量 和ρ时，求解外层最大化问题，如

下所示：

5.如权利要求4所述无人机辅助移动边缘计算系统的信息比特分配方法，其特征在于，所述方法还包括步骤：

5).根据Karush-Kuhn-Tucker(KKT)条件，令步骤4.1)中内层最小化子问题的目标函数分别对变量 和ρ求一阶偏导数，并使其等于0，可得对应的信息比特分配、计算和传输变量最优解，如下所示：

其中，[x]+＝max{x,0}，

6.如权利要求5所述无人机辅助移动边缘计算系统的信息比特分配方法，其特征在于，所述方法还包括步骤：

6).采用梯度下降法对步骤4.2)中外层最大化子优化问题的拉格朗日乘子变量进行迭代更新，如下所示：其中，t表示步骤4)中两个子优化问题交替迭代时的迭代次数索引变量,π1、π2、π3、π4、π5和π6表示对应拉格朗日乘子的更新步长，且均为正数。

7.如权利要求6所述无人机辅助移动边缘计算系统的信息比特分配方法，其特征在于，所述方法还包括步骤：

7).采用交替迭代优化方法，对步骤3)中优化问题进行求解，具体步骤如下：

7.1).设定朗格朗日乘子初始值u0≥0， v0，λ0，γ0，无人机飞行起止位置点q[1]＝q0，迭代终止精度ε＞0，迭代次数变量t＝0；

7.2).基于拉格朗日乘子值ut, vt,λt,γt，按照步骤5)中方法求解信息比特分配、计算和传输变量最优解 ρopt；

7.3).基于步骤7.2)中求出的 ρopt，按照步骤6)中方法更新拉格朗

日乘子值ut+1, vt+1,λt+1；

7.4).判断如下迭代精度是否满足，

其中，&&表示二进制与运算，表明各不等式条件要同时为真；若上述条件满足，则终止迭代运算，输出信息比特分配、处理和传输变量最优值 和ρopt；否则，令t＝t+1，返回步骤7.2)继续进行迭代，直至满足迭代精度要求。

8.一种无人机辅助移动边缘计算系统，包括一个无人机计算节点和一个地面移动终端，所述移动终端有一定量待处理数据比特，所述无人机计算节点按照指定路径和速度飞行，在每一个飞行时刻，所述移动终端将部分待处理数据发送给无人机计算节点，所述无人机计算节点处理若干数据，并将若干处理后的数据反馈至移动终端，所述移动终端的数据处理功耗和数据传输功耗在无人机计算节点能量约束条件下最小。

9.如权利要求8所述的无人机辅助移动边缘计算系统，其特征在于，所述的移动终端的数据处理功耗和数据传输功耗在无人机计算节点能量约束条件下最小通过以下优化模型分配移动终端的信息比特：

1).以移动终端为中心，建立三维空间直角坐标系(x,y,z)，z轴坐标表示空间的高度位置信息。移动终端坐标为w0＝(0,0,0)T，其中，(·)T表示矩阵/向量转置，移动终端有L个待处理数据信息比特，ρL个信息比特在移动终端本地计算，(1-ρ)L个信息比特通过负载分流方式，在无人机计算节点飞行过程中由移动终端先后传输给无人机计算节点，无人机计算节点完成计算处理后，再反馈给移动终端，其中，0≤ρ≤1表示信息比特分配因子，用权衡本地计算与负载分流的数据量比例。无人机计算节点在三维空间中以固定高度H和恒定速度沿直线飞行，单次飞行时间为T，将该时间段分割为N个时隙，每个时隙宽度为δ，即T＝Nδ；第n个时隙无人机计算节点的位置坐标为q[n]＝(x[n],y[n],H)T；假设时隙宽度足够小，无人机计算节点的飞行路径可由各时隙其所处的位置点集合所描述，即 假设第n时隙内移动终端向无人机计算节点发送 比特数据，无人机计算节点自身运算处理 比特数据，无人机计算节点向移动终端反馈处理后的 比特数据；假设无人机计算节点的数据处理延时为1个时隙；假设无人机计算节点与移动终端之间的无线信道为直视径，则第n时隙内移动终端到无人机计算节点的无线信道自由空间路径损耗为其中，d[n]表示第n时隙无人机计算节点到移动终端的距离，β0表示距离为1m、信号发射功率为1W时的信道增益参考值，||·||表示欧几里得范数；同样，可以得到第n时隙内无人机计算节点到移动终端的无线信道自由空间路径损耗为 其中，u→m表示无人机计算节点到移动终端，m→u表示移动终端到无人机计算节点；

2).以最小化移动终端的数据处理和传输能耗为目标，并考虑无人机计算节点自身能量负载约束条件，建立移动终端信息比特处理、传输和无人机计算节点信息比特处理、传输优化模型，如下所示：其中， C1表示在无人机计算节点的信息处理能

耗和信息传输能耗要满足自身能量负载约束，C2表示各飞行时刻无人机计算节点运算处理的信息比特数不超过移动终端向其传输的信息比特数，C3表示各飞行时刻无人机计算节点反馈给移动终端的信息比特数不超过其运算处理后的总比特数，k表示无人机计算节点处理信息比特时的压缩编码系数，且0＜k≤1，C4表示T时间内移动终端向无人机计算节点传输的总比特数，C5表示T时间内无人机计算节点运算处理的总比特数，C6表示T时间内无人机计算节点向终端用户反馈传输的总比特数，C7表示各飞行时刻移动终端传输信息比特数、无人机计算节点处理信息比特数以及无人机计算节点反馈信息比特数的边界约束条件，C8表示移动终端本地处理信息比特数的边界约束条件，表示第n时隙内移动终端向无人机计算节点发送数 据时的能量 消耗，

表示第n时隙内无人机计算节点向移动终端反馈处

理后数据时的能量消耗， 表示移动终端在时间长度T内处理ρL比特数据时

的能量消耗， 表示无人机计算节点在第n时隙内处理 比特数据时的能量

消耗，K表示本系统中移动终端和无人机计算节点的硬件计算能力常数，B表示本系统中所使用的信道带宽，N0表示本系统中的接收端复加性高斯白噪声功率谱密度，Pstatic表示本系统中移动终端和无人机计算节点的静态电路功耗。

10.如权利要求9所述的无人机辅助移动边缘计算系统，其特征在于，所述的优化模型按照如权利要求3～7所述的步骤求解。