1.一种面向群智感知的任务分配方法，其特征在于包括如下步骤：

(1)收集到的用户集合U＝{u1,u2,...,un}，n是用户集合U的基数，取值为有限的自然数，确定用户集合U中用户ui的能力值及任意两个用户ui和uj之间的通讯代价wij，wij为非负实数，且wij＝wji，wii＝0，1≤i≤n，1≤j≤n，i≠j，所述的用户ui的能力值为Vi＝(vi1,...,vik,...,viK)，vik∈[0,1]是用户ui对能力k的量化值，k∈A，A是所有用户的能力构成的集合，A＝{1,2,...,K}，K是集合A的基数，为一个有限的自然数；

(2)针对所提交任务T对每种能力k的需求，分别确定可参与该任务T的用户集合U'＝∪k∈A(T)Uk，A(T)为任务T的多样性能力需求，vk为任务T对能力k∈A(T)的需求值，为正实数，Uk为满足任务T对能力k的需求的用户集合；

(3)从用户集合U'中，选择包含用户数量最少的用户集合Uk，k∈A(T)，记为U*；

(4)依据可参与上述任务T的用户ui(ui∈U')的能力值，计算用户ui执行该任务T的代价ci,T；

(5)对于集合U*中的每个用户um，1≤m≤n，计算以用户um为核心用户的用户集合Um完成任务的总代价(6)选择具有最小总代价 的Um，um∈U*，并将Um中的核心用户um作为参与任务的用户m*；

(7)依据所选择的用户m*，确定满足任务能力多样性需求的用户集合U+。

2.根据权利要求1所述的面向群智感知的任务分配方法，其特征在于：所述的步骤(2)中用户集合Uk＝{ui|ui∈U',vik≥vk＞0}。

3.根据权利要求1所述的面向群智感知的任务分配方法，其特征在于：所述的步骤(3)中用户集合U*满足|U*|＝mink∈A(T){|Uk|}，|U*|为集合U*的基数，Uk为满足任务T对能力k的需求的用户集合。

4.根据权利要求1所述的面向群智感知的任务分配方法，其特征在于：所述的步骤(3)中如果用户集合U'中存在多个大小相等的包含用户数量最少的用户集合，则从中随机选择一个用户集合作为用户集合U*。

5.根据权利要求1所述的面向群智感知的任务分配方法，其特征在于：所述的步骤(4)中用户ui执行任务T的代价 max表示在满足条件vik≥vk＞0的所有k中函数f()的最大值，函数f(k,vik-vk)是依据应用场景定义的具有能力k、能力值差为vik-vk的用户执行任务T的代价。

6.根据权利要求1所述的面向群智感知的任务分配方法，其特征在于：所述的步骤(5)中用户集合Um完成任务的总代价 cj,T为用户uj执行任务T的代价，wmj表示用户um∈U*和用户uj∈Uk之间的通讯代价。

7.根据权利要求1所述的面向群智感知的任务分配方法，其特征在于：所述的步骤(7)中确定满足任务能力多样性需求的用户集合U+，包括如下步骤：a.将用户m*加入到满足任务能力多样性需求的用户集合U+中；

b.对于任务T的每种能力k∈A(T)，依次按照公式 将用

* + +

户p∈Uk加入到用户集合U中，其中 为U中用户和用户up∈Uk之间的通讯代价，cp,T表示用户up∈Uk执行任务T的代价。

8.根据权利要求7所述的面向群智感知的任务分配方法，其特征在于：所述的步骤b中U+中用户和用户up∈Uk之间的通讯代价 其计算公式为 wsp为用户us∈U+和用户up∈Uk之间的通讯代价。

9.根据权利要求7所述的面向群智感知的任务分配方法，其特征在于：所述的步骤b中计算出的p*∈U+，则不再将其加入到U+中。

10.根据权利要求1所述的面向群智感知的任务分配方法，其特征在于还包括步骤(8)：每当发现新的感知任务时，转到步骤(2)。