1.一种车辆半主动悬架系统的天棚阻尼控制的改进方法，其中，天棚阻尼控制系统包括：悬架弹簧、悬架阻尼器、簧上质量、簧下质量及ECU控制器，并且，所述簧上质量和所述簧下质量分别固定设置有簧上质量加速度传感器和簧下质量加速度传感器；其特征在于，所述改进方法包括如下步骤：步骤(1)，采集加速度信号：

利用所述簧上质量加速度传感器和所述簧下质量加速度传感器采集簧上质量加速度和簧下质量加速度 并将采集到的加速度信号传输至所述ECU控制器；

步骤(2)，所述ECU控制器进行信号处理：

所述ECU控制器通过信号处理进一步获得簧上质量绝对速度 簧下质量速度 以及簧上质量和簧下质量的相对速度步骤(3)，所述ECU控制器进行数据计算

所述ECU控制器通过数据计算，判断所述悬架阻尼器应选用的阻尼系数，其中，当时，所述悬架阻尼器选用最小阻尼系数Cmin；并且，当 时，进行下一步计算；

步骤(4)，当 时，所述ECU控制器进行数据计算

所述ECU控制器通过数据计算，进一步判断所述悬架阻尼器应选用的阻尼系数，其中，当 时，所述悬架阻尼器产生的阻尼力和理想天棚阻尼力方向相同且所述簧上质量绝对速度 与所述簧上质量加速度 的方向相同，此时，选用最大阻尼系数Cmax；并且，当时，进行下一步计算；

步骤(5)，当 时，通过粒子群方法优化计算相对阻尼系数Cmid：其中，当 时，所述悬架阻尼器产生的阻尼力和理想天棚阻尼力方向相同但所述簧上质量绝对速度 与所述簧上质量加速度 的方向相反，此时，通过所述粒子群方法优化计算出相对阻尼系数Cmid(其中Cmid＝αCmax，α为阻尼分配系数，α∈(0,1))，并且，所述悬架阻尼器选用计算得到的相对阻尼系数Cmid。

2.如权利要求1所述的改进方法，其特征在于，通过所述改进方法得到的所述悬架阻尼器的阻尼系数为：

3.如权利要求1所述的改进方法，其特征在于，其中，所述ECU控制器根据所述簧上质量绝对速度 所述簧下质量速度 以及所述簧上质量和簧下质量的相对速度 的方向，以及所述簧上质量绝对速度 和所述簧上质量加速度 的方向，能够初步判断所述悬架阻尼器的阻尼系数。

4.如权利要求1-3的任一项所述的改进方法，其特征在于，所述悬架阻尼器为磁流变阻尼器。

5.如权利要求1所述的改进方法，其特征在于，在所述步骤(5)中，在计算并优化所述相对阻尼系数Cmid时，使用粒子群优化方法，并且根据优化目标确定综合性能的适应度函数。