1.一种基于剪式折展单元刚性铰链连接大空间可展机构，包括剪式折展单元和刚性铰链，其特征在于，具体结构和连接关系如下：

所述剪式折展单元包括第一剪式折展单元和第二剪式折展单元，所述第一剪式折展单元包括可展模块和支撑架，所述可展模块包括第一可展模块、第二可展模块、第三可展模块、第四可展模块和第五可展模块，所述第一可展模块包括机座、连架杆、铰链和连杆，所述机座为双层五边形机座，机座的每一边均有一个销轴座，销轴座通过销轴与连架杆连接，所述连架杆包括第一连架杆和第二连架杆，第一连架杆一端通过转动副与第一铰链连接，并在销轴座处通过销轴与机座连接，另一端通过转动副与第二铰链连接，第二连架杆一端通过转动副与第三铰链连接，并在销轴座处通过销轴与机座连接，另一端通过转动副与第四铰链连接，所述铰链为三转动副铰链，包括第一铰链、第二铰链、第三铰链和第四铰链，所述连杆包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，第一连杆一端通过销轴与第二铰链连接，第一连杆另一端通过销轴与第二连杆第三销轴座连接，第二连杆第二销轴座通过销轴与第三连杆第二销轴座连接，第二连杆第一销轴座通过销轴与第三铰链连接，第三连杆第一销轴座通过销轴与第一铰链连接，第三连杆第三销轴座通过销轴与第四连杆一端连接，第四连杆另一端通过销轴与第四铰链连接，其余第二可展模块、第三可展模块、第四可展模块和第五可展模块的结构及连接关系与第一可展模块完全相同；所述支撑架包括第一组支撑杆、第二组支撑杆、第三组支撑杆、第四组支撑杆、第五组支撑杆和支撑座，所述第一组支撑杆包括第一支杆和第二支杆，第一支杆一端通过销轴与机座连接，第一支杆另一端通过销轴与第二支杆一端连接，第二支杆另一端通过销轴与支撑座连接，所述第二组支撑杆包括第一支杆、第二支杆和第三支杆，第一支杆一端通过销轴与机座连接，第一支杆另一端通过销轴与第二支杆一端连接，第二支杆另一端通过销轴与支撑座连接，第三支杆一端通过销轴与第一支杆、第二支杆一端连接，第三支杆另一端通过销轴与第二连架杆连接，其余第三组支撑杆、第四组支撑杆和第五组支撑杆的结构及连接关系与第二组支撑杆完全相同，所述支撑座为五边形支撑座，支撑座的每一边均有一个销轴座，销轴座通过销轴与第二支杆连接；

所述第二剪式折展单元的结构及连接关系与第一剪式折展单元完全相同；

所述刚性铰链与两个剪式折展单元的第一连架杆固定连接。

2.根据权利要求1所述的基于剪式折展单元刚性铰链连接大空间可展机构，其特征在于，所述剪式折展单元的每个连架杆上均嵌套有两个铰链，其中第一连架杆嵌套第一铰链和第二铰链，第二连架杆嵌套第三铰链和第四铰链，其它连架杆和嵌套的铰链顺序以此类推；同时嵌套在连架杆上远离机座方向的铰链可沿连架杆相对移动。

3.根据权利要求1所述的基于剪式折展单元刚性铰链连接大空间可展机构，其特征在于，所述第一剪式折展单元包括五根结构大小相同的连架杆和十个结构完全相同的铰链。

4.根据权利要求1所述的基于剪式折展单元刚性铰链连接大空间可展机构，其特征在于，所述第一连杆与第四连杆的结构完全相同，均设有两个销轴座；第二连杆与第三连杆的结构完全相同，均设有三个销轴座。

5.根据权利要求1所述的基于剪式折展单元刚性铰链连接大空间可展机构，其特征在于，所述可展模块之间通过连架杆和嵌套在连架杆上的两个铰链作为共用件彼此链接并环形阵列在同一机座上。