1.一种基于七元十字阵的空间声源定位反演方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1)，令声音传播速度为c，声源S的直角坐标为(x，y，z)，r为声源S到坐标原点M0的距离，声源S传播到传声器M0(0,0,0)、M1(a,0,0)、M2(0,a,0)、M3(‑a,0,0)、M4(0,‑a,0)、M5(0,0,a)、M6(0,0,‑a)的时间分别为t0、t1、t2、t3、t4、t5、t6，a大于0；T1＝t1‑t0，T2＝t2‑t0，T3＝t3‑t0，T4＝t4‑t0，T5＝t6‑t5；H1为声源S的水平偏角，范围在[0°,360°]之间；H2为声源S的仰角，范围在[‑90°,90°]之间，H2的值若为正代表声源在X0Y平面上方，此时T5＞0；H2的值若为负代表声源在X0Y平面下方，此时T5＜0；声源S的球坐标为(r,H1,H2)；H1'、H2'分别为正演值H1、H2对应的反演值；

步骤2)，判断并得出H1、H2的正演值：步骤3)，存在以下距离关系：则：

式中，x'为正演值x的反演值；y'为正演值y的反演值；r'为正演值r的反演值；m＝T1+T2+

2 2 2 2

T3+T4，n＝T1+T2+T3+T4，e＝T3+T1，f＝T3‑T1，g＝T4‑T2；

步骤4)，当声源S不在X0Z平面、Y0Z平面、Z轴时：步骤4.1)，存在以下极性关系：则：

根据T5的正负，得到：

步骤4.2)，确定H2'后，根据以下公式求出z'：z'＝r'sinH2'；

步骤5)，当声源S在X0Z平面时：步骤5.1)，y为0，x和z均不为0，则：步骤5.2)，根据以下公式，计算出H1'、H2'：步骤5.3)，在确定了H2'后，根据以下公式求出z'：z'＝r'sinH2'

步骤6)，当声源S在Y0Z平面时：步骤6.1)，x为0，y和z均不为0，则：步骤6.2)，根据以下公式，计算出H1'、H2'：步骤6.3)，在确定了H2'后，根据以下公式求出z'：z'＝r'sinH2'

步骤7)，当声源S在Z轴上时：步骤7.1)，x和y均为0，z不为0，则：步骤7.2)，根据以下公式，计算出H1'、H2'、z'：