1.一种RV减速器摆线轮齿廓逆向主动修形方法，其特征在于，包括如下步骤：

1)根据移距、等距和转角修形方法获取修形摆线轮齿廓模型；

2)根据所述修形摆线轮齿廓模型和未修形针轮齿廓模型，确定摆线轮的初始修形参考点，计算针轮和摆线轮在初始修形参考点啮合时的初始转角，根据所述初始转角计算传动误差与回程误差；

3)以最大传动误差值最小、回程误差值最小为目标，建立目标函数，并对所述目标函数进行求解得到修形参数的最佳值，所述修形参数包括移距修形量、等距修形量、转角修形量及摆线轮初始修形参考点的相位角，根据修形参数的最佳值对摆线轮进行修形。

2.根据权利要求1所述的RV减速器摆线轮齿廓逆向主动修形方法，其特征在于，根据所述移距修形量、等距修形量、转角修形量及摆线轮初始修形参考点的相位角的最佳值计算修形后的传动误差值和回程误差值；并将修形后的传动误差值、回程误差值与传动误差、回程误差的设定值进行对比，若对比后的差值不满足设定的误差要求，则重复步骤1)-步骤3)直到满足设定的误差要求。

3.根据权利要求1所述的RV减速器摆线轮齿廓逆向主动修形方法，其特征在于，所述初始修形参考点的位置根据下式确定：其中，为啮合相位角，β为针齿的齿廓参数角；nAx、nAy为修形参考点A的公法线nA的坐标分量；XA、YA为修形参考点A的位置坐标；rb为针轮节圆半径；φ10为初始修形参考点处的针轮初始转角，φ20为初始修形参考点处的摆线轮初始转角。

4.根据权利要求3所述的RV减速器摆线轮齿廓逆向主动修形方法，其特征在于，所述摆线轮传动误差的计算过程为：A、从所述初始修形参考点出发，以增量Δφ1为步长，不断改变角度φ1，分别向齿顶和齿根方向求解接触齿面的啮合方程组，获取对应的摆线轮转角φ2，如此循环，直至摆线轮和针轮脱离啮合为止；

B、将计算得到的一系列摆线轮及针轮的转角代入传动误差函数式，确定摆线轮齿廓上不同啮合点所对应的所有传动误差值：其中，δ(φ1)为各啮合点的瞬时传动误差，φ1、φ2分别为某瞬时的针轮和摆线轮转角；

C、根据齿廓啮合点各传动误差值，以针轮转角为横坐标，传动误差值为纵坐标，绘制出传动误差曲线。

5.根据权利要求3所述的RV减速器摆线轮齿廓逆向主动修形方法，其特征在于，所述摆线轮回程误差的计算过程为：a、在某一啮合瞬时，处于啮合状态的针轮齿号记为0，针轮和摆线轮的对应转角分别记为 和b、假定摆线轮的转角 不变，输入轴反向转时，摆线轮和针轮会逐渐脱离啮合；当齿侧间隙最小的针轮m与摆线轮产生接触时，此时摆线轮齿面和与之接触的针轮齿面需满足啮合方程，优化求解可确定此时的针轮转角 以及在该转角下摆线轮和针轮的齿廓参数角和β；

c、m号针齿参与啮合需要消除齿侧间隙所转过的角度可表示为：

d、按照上述顺序，对所有针齿进行上述的啮合接触计算，确定所有针齿消除齿侧间隙的转角值，经比较后最小转角值Δφ1min即为回程误差。

6.根据权利要求1所述的RV减速器摆线轮齿廓逆向主动修形方法，其特征在于，在对所述目标函数求解得到修形参数的最佳值的过程中，设定了约束条件，所述约束条件表示为：其中， 和 分别为摆线轮工作齿廓段的对应啮合相位角；根据实际工况确定压力角的大小，进而求出摆线轮的啮合相位角，确定摆线轮的齿廓工作段区域范围 和 ΔC为摆线轮修形的啮合间隙，ΔCt为实际工况下要求的最小齿顶间隙，ΔCr为实际工况下要求的最小齿根间隙。

7.一种RV减速器的摆线轮，所述摆线轮由标准摆线轮修形加工而成，其特征在于，所述摆线轮的修形参数确定过程如下：

1)根据移距、等距和转角修形方法获取修形摆线轮齿廓模型；

2)根据所述修形摆线轮齿廓模型和未修形针轮齿廓模型，确定摆线轮的初始修形参考点，计算针轮和摆线轮在初始修形参考点啮合时的初始转角，根据所述初始转角计算传动误差与回程误差；

3)以最大传动误差值最小、回程误差值最小为目标，建立目标函数，并对所述目标函数进行求解得到修形参数的最佳值，所述修形参数包括移距修形量、等距修形量、转角修形量及摆线轮初始修形参考点的相位角，根据修形参数的最佳值对摆线轮进行修形。

8.根据权利要求7所述的RV减速器的摆线轮，其特征在于，根据所述移距修形量、等距修形量、转角修形量及摆线轮初始修形参考点的相位角的最佳值计算修形后的传动误差值和回程误差值；并将修形后的传动误差值和回程误差值与传动误差、回程误差的设定值进行对比，若对比后的差值不满足设定的误差要求，则重复步骤1)-步骤3)直到满足设定的误差要求。

9.根据权利要求7所述的RV减速器的摆线轮，其特征在于，所述初始修形参考点的位置根据下式确定：其中，为啮合相位角，β为针齿的齿廓参数角；nAx、nAy为修形参考点A的公法线nA的坐标分量；XA、YA为修形参考点A的位置坐标；rb为针轮节圆半径；φ10为初始修形参考点处的针轮初始转角，φ20为初始修形参考点处的摆线轮初始转角。

10.根据权利要求9所述的RV减速器的摆线轮，其特征在于，所述摆线轮传动误差的计算过程为：A、从所述初始修形参考点出发，以增量Δφ1为步长，不断改变角度φ1，分别向齿顶和齿根方向求解接触齿面的啮合方程组，获取对应的摆线轮转角φ2，如此循环，直至摆线轮和针轮脱离啮合为止；

B、将计算得到的一系列摆线轮及针轮的转角代入传动误差函数式，确定摆线轮齿廓上不同啮合点所对应的所有传动误差值：其中，δ(φ1)为各啮合点的瞬时传动误差，φ1、φ2分别为某瞬时的针轮和摆线轮转角；

C、根据齿廓啮合点各传动误差值，以针轮转角为横坐标，传动误差值为纵坐标，绘制出传动误差曲线。