1.一种自动驾驶车辆的自主协同行驶决策方法，在车辆上配备定位系统、行驶状态信息检测系统以及支持车间通信的车载无线通信系统，邻居车辆间通过车间通信技术周期性交换彼此行驶状态信息，其特征在于车辆通过车载检测系统采集行驶状态信息；

车辆应用模糊函数实现行驶状态信息参数的模糊化处理，对车辆及其邻居车辆的行驶状态进行估计；

将经模糊化后的行驶状态信息参数，作为模糊推理机输入参数，模糊推理机根据设定的模糊规则库推理车辆行驶模式；

由解模糊处理输出独立车辆的最优行驶模式决策结果，实现群集车辆间的自主协同行驶；

设定车辆行驶状态信息参数集为θ＝{θV,θN,θL}，其中，θV为车辆行驶速度，θN为车辆邻居节点数，θL为车辆当前行驶车道；根据θV、θN以及θL分别计算对应的模糊隶属度μ(V)、μ(N)以及μ(L)；

设定车辆行驶速度参数θV＝{VL,VM,VH}，VL,VM,VH分别对应地表示低速、中速和高速三种行驶速度状态，

设定车辆行驶速度上限为VU，车辆行驶速度下限为VLB，平均行驶速度为VA，则车辆行驶速度参数θV的高速、中速和低速三种行驶速度状态的模糊隶属度μ(V)＝{μH,μM,μL}根据式(1)、式(2)以及式(3)计算；

其中， 设定车辆邻居节点数参数θN＝{NS,NM,ND}，NS,NM,ND分别表示稀疏、正常以及密集三种邻居节点分布状态，设定正常通行时平均邻居节点数为NN，平均邻居节点数上限NU＝2NN，平均邻居节点数下限 则稀疏、正常和密集三种车辆邻居节点分布状态参数θN的模糊隶属度μ(N)＝{μS,μN,μD}根据式(4)、式(5)以及式(6)计算：其中，N表示邻居节点数；

设定标准化单车道宽为3.75米，三车道道路分布状态从左至右依次为超车道、行车道和慢车道，车辆行驶车道参数θL＝{LO,LC,LS}，LO,LC,LS分别对应表示超车道、行车道和慢车道三种占用车道状态，则超车道、行车道和慢车道三种车辆行驶车道状态参数θL的模糊隶属度μ(L)＝{μO,μC,μS}根据式(7)、式(8)以及式(9)计算：其中，L表示当前占用的车道；

设定车辆行驶状态集为M＝{MR,MF,MP}，MR、MF以及MP分别对应地表示随机模式行驶状态、跟随模式行驶状态以及预定轨迹模式行驶状态；

所述设定的模糊规则库如表1；

表1

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