1.一种基于不完全齿轮的四足弹跳装置，其特征在于该装置包括机架(10)、分别可摆动地定位在机架两端的前足组件和后足组件、驱动前足组件和后足组件的传动组件以及控制机构；

所述前足组件包括定位在机架左侧的一对四杆机构以及安装在机架上且施力于四杆机构的扭转弹簧(17)，每个四杆机构由第一前足结构件(3)、第二前足结构件(5)、第三前足结构件(6)以及机架依序铰接而成；所述后足组件包括铰接在机架右侧的一对后足结构件(11)以及连接在机架与后足结构件之间的拉伸弹簧(14)；

所述传动组件包括由减速马达驱动的主齿轮(15)、与第一前足结构件固连且由主齿轮驱动的左直齿轮(1)以及与后足结构件固连且由主齿轮驱动的右直齿轮(13)；所述主齿轮为不完全齿轮；

所示控制机构包括与减速马达(10)电导通且通过蓝牙组件接受外部控制指令的单片机(21)。

2.根据权利要求1所述的基于不完全齿轮的四足弹跳装置，其特征在于：所述主齿轮由轴向间隔若干距离的两个不完全齿轮构成，两个不完全齿轮的180°齿面上分布着连续排列的齿，并且两个不完全齿轮的有齿部位交叉分布。

3.根据权利要求2所述的基于不完全齿轮的四足弹跳装置，其特征在于：所述左直齿轮固连在左齿轮轴(2)上，所述第一前足结构件与左齿轮轴固连且通过左齿轮轴与机架铰接；

所述右直齿轮固连在右齿轮轴(12)上，所述后足结构件与右齿轮轴固连且通过右齿轮轴与机架铰接。

4.根据权利要求3所述的基于不完全齿轮的四足弹跳装置，其特征在于：所述机架由相同且间隔一定距离的两个架板连接而成；所述传动组件安装在两个架板之间。

5.根据权利要求4所述的基于不完全齿轮的四足弹跳装置，其特征在于：每个架板的左端依序与第一前足结构件、第二前足结构件以及第三前足结构件铰接形成所述四杆机构；

每个架板的右端还分别与一后足结构件铰接，每个拉伸弹簧的两端分别与一个架板的中部以及一个后足结构件的顶端连接。

6.根据权利要求5所述的基于不完全齿轮的四足弹跳装置，其特征在于：所述第二前足结构件的底端安装有减震组件；该减震组件包括固定在第二前足结构件底端的套筒(7)、插嵌在套筒中的圆柱杆(19)、固定在圆柱杆底端的弓形底板(9)以及穿套在圆柱杆上且上下两端分别与套筒和弓形底板连接的压簧(8)。

7.根据权利要求6所述的基于不完全齿轮的四足弹跳装置，其特征在于：所述弓形底板的底面固定有减震橡胶。

8.根据权利要求7所述的基于不完全齿轮的四足弹跳装置，其特征在于：该装置上还安装有电池。