1.一种苹果采摘机，包括有可移动的移动推车（1），移动推车（1）上设有转动升降采摘机构和循环包装收集机构，转动升降采摘机构和循环包装收集机构之间通过缓冲卡位装置连接，其特征是：所述转动升降采摘机构包括有相连接的转动控制装置和升降采摘装置，所述转动控制装置包括竖直转动连接在移动推车（1）尾端的第一转动杆（2），所述第一转动杆（2）底端同步竖直转动连接有位于第一转动杆（2）前方的第二转动杆（3），所述第二转动杆（3）顶部固定有转动盘（4），所述转动盘（4）上转动连接有上下转动角度可调的固定板（5）；

所述升降采摘装置包括有自动升降的升降支架（6），所述升降支架（6）顶端固定有采摘器和识别苹果的摄像头（7），所述摄像头（7）固定在采摘器直线后方，所述采摘器由上下两片转动连接的咬合片（8）组成，所述咬合片（8）为弧形片结构且咬合端部呈尖端化；

所述缓冲卡位装置包括有竖直设置的缓冲管（9），所述缓冲管（9）顶部通过漏斗结构连接在采摘器出口下方，所述缓冲管（9）内沿管路从上到下间隔交错设有阻挡杆（10），所述缓冲管（9）底部出口端连接有横向传送的连接管（11），所述连接管（11）下方转动连接有设有一组圆周均匀排布的卡位板（12），所述卡位板（12）延伸到连接管（11）内且转动面位于苹果经过路线上；

所述循环包装收集机构包括有泡沫网张口装置，所述泡沫网张口装置上设有固定架（13），所述固定架（13）内底部转动连接有托住单个苹果的托爪（14），所述连接管（11）出口端穿过固定架（13）配合正对托爪（14），所述固定架（13）上前后侧设有八字型设置的循环转动的勾爪组，所述托爪（14）位于前后侧勾爪组中间底部，所述勾爪组由一组均匀间隔排布的受力转动的勾爪（15）组成，前后侧所述勾爪组之间从上到下形成由勾爪（15）勾住泡沫网前后侧并下拉逐渐张口的张口通道，所述移动推车（1）上设有可移动的电熔笔（16），所述电熔笔（16）前端为热熔切割泡沫网的切割部，所述切割部伸入到勾爪组之间位于托爪（14）上方；

所述移动推车（1）底部设有水平横置的四边形支架（17），所述四边形支架（17）为连杆转动连接形成的变形结构，所述第一转动杆（2）和第二转动杆（3）分别固定连接在四边形支架（17）前后端连杆中心上；

所述移动推车（1）上设有套在第二转动杆（3）上的水平板（18），所述转动盘（4）底部圆周排列有一组滚动部，所述滚动部底端滚动连接有第一滚珠（19），所述第一滚珠（19）底端与水平板（18）表面滚动配合。

2.根据权利要求1所述的苹果采摘机，其特征是：所述固定板（5）前端通过合页转动连接在转动盘（4）上，所述移动推车（1）上设有升降连接的顶杆（20），所述顶杆（20）顶部滚动连接有第二滚珠（21），所述第二滚珠（21）顶部顶压在固定板（5）尾端底面上。

3.根据权利要求1或2所述的苹果采摘机，其特征是：所述升降支架（6）由X型连杆结构叠加形成，所述升降支架（6）底端分别通过滑块滑动连接在固定板（5）上，所述滑块之间通过正反牙丝杆（22）连接，所述滑块分别连接在正反牙丝杆（22）两侧的反向螺纹上，所述正反牙丝杆（22）尾端连接有电机。

4.根据权利要求1所述的苹果采摘机，其特征是：所述升降支架（6）顶部设有倾斜向上的倾斜部，所述采摘器位于倾斜部前端，所述摄像头（7）固定在倾斜部上，所述咬合片（8）上分别连接有控制转动角度的舵机（23）。

5.根据权利要求1所述的苹果采摘机，其特征是：所述固定架（13）上前后侧设有八字型对称设置的传动链（25），所述勾爪组固定在传动链（25）上，所述勾爪（15）通过扭簧（24）转动连接在传动链（25）上，所述固定架（13）上靠近托爪（14）的勾爪（15）行经路线上设有挡杆。

6.根据权利要求5所述的苹果采摘机，其特征是：所述勾爪组的勾爪（15）左右成对设置，前后侧所述传动链（25）上同高度的勾爪（15）相互错开设置。

7.根据权利要求5所述的苹果采摘机，其特征是：所述移动推车（1）上转动连接有用于缠绕泡沫网的转动辊（26），所述传动链（25）中间顶部设有一对夹住泡沫网的夹紧辊（27）。

8.根据权利要求1所述的苹果采摘机，其特征是：所述移动推车（1）上移动连接有PLC控制的收集箱（28），所述收集箱（28）位于托爪（14）下方，所述转动升降采摘机构和循环包装收集机构均与PLC连接。

9.一种使用权利要求1所述的苹果采摘机的采摘方法，其步骤是：

A: 推动移动推车（1）到苹果树下，升降采摘装置的升降支架（6）启动，摄像头（7）识别并准确定位苹果高度后，升降支架（6）高度定位，转动第一转动杆（2）从而带动第二转动杆（3），第二转动杆（3）带动转动盘（4）和固定板（5）转动，实现升降采摘装置转向，调整角度最终选好采摘苹果的位置；

B:采摘器的咬合片（8）张开并让苹果进入，咬合片（8）咬合剪断果柄，苹果从采摘器掉出；

C:苹果掉入缓冲管（9）中，经过阻挡杆（10）的减速滚落到连接管（11）内，卡位板（12）转动一次通过一个苹果，苹果滚动到托爪（14）上；

D: 勾爪组转动利用勾爪（15）各勾住泡沫网前后一侧并下拉张口，最后将泡沫网套在苹果上，电熔笔（16）切断泡沫网，勾爪（15）缩回并松开泡沫网，托爪（14）翻转式苹果掉落并收集；

E: 重复上述动作实现循环采摘苹果。