1.一种鲁棒自适应抗扰控制方法，其特征在于：应用在鲁棒自适应抗扰控制系统中，所述控制系统包括被控对象、参考模型、扩张状态观测器ESO、自适应机构、输入自适应调节器和反馈自适应调节器；所述方法包括：采用ESO估计系统等效扰动并进行反馈补偿；同时构建参考模型与ESO观测器之间的状态误差xm-z，并结合鲁棒自适应设计方法，得到基于输入自适应调节器调节参数K和反馈自适应调节器调节参数F的自适应律，使得闭环动态系统中的所有信号一致有界，信号包括跟踪误差e＝xm-z、观测误差 参数K和参数F；所述自适应律包括自适应控制律和自适应调节律。

2.根据权利要求1所述的鲁棒自适应抗扰控制方法，其特征在于，所述被控对象为非线性系统，具有典型串联积分的形式，如下：其中，xp＝[xp1 xp2 … xpn]T表示状态向量；u表示控制输入；y表示被控对象输出；d表示受到的外部扰动；f是非线性时变函数，表示等效扰动；b0表示被控对象的输入增益；n为系统阶次； 表示xp1的导数； 表示xp2的导数； 表示xpn的导数；

进一步，定义xp(n+1)＝f作为系统的扩张状态，系统表示成其中， 表示xp(n+1)的导数； 表示扩张状态向量；令 表示f的导数；假设h在扩张状态空间上满足全局Lipschitz条件，即存在正常数τ，对于状态空间的任意状态量Xp和 满足

3.根据权利要求2所述的鲁棒自适应抗扰控制方法，其特征在于，所述参考模型具有与参考模型一致的动态特性，具有典型串联积分的形式，其状态空间方程表示为：其中，xm＝[xm1 xm2 … xmn]T表示参考模型的状态向量； 表示xm的导数；Am、Bm和Cm表示表示预设的参考模型参数矩阵；r表示控制系统设定的输入信号。

4.根据权利要求3所述的鲁棒自适应抗扰控制方法，其特征在于，所述扩张状态观测器ESO具有与被控对象一致的串联节分结构，表示方式如下：式中：

z＝[z1 z2 … zn]T，为ESO状态，用于观测xp，表示z的导数；

zn+1为扩张状态，用于观测系统等效扰动f， 表示zn+1的导数；

为扩张状态向量；

为观测器矩阵；

n+1 n

为观测器增益，使得ESO特征方程满足λ(s)＝s +l1s+…+lns+ln+1＝(s+ωo)n+1；ωo为预设的观测器带宽参数；存在一个正常数c，使得当ωo>c时，观测器收敛；s表示控制系统中使用的复变量；λ(s)表示特征方程。

5.根据权利要求4所述的鲁棒自适应抗扰控制方法，其特征在于，所述自适应控制律的表示方式如下：u＝(Kr+Fz-zn+1)/b0

自适应控制律包含三个部分：ESO的扩张状态反馈补偿-zn+1、输入自适应调Kr和反馈自适应调节Fz；

将所述自适应控制律代入ESO，得到：

6.根据权利要求5所述的鲁棒自适应抗扰控制方法，其特征在于，所述自适应调节律的表示方式如下：其中， PF和PK为预设的对称正定矩阵；K0预设的任意初始值；Bm表示预设的参考模型参数矩阵；P为预设的对称正定矩阵；e＝xm-z； σ为预设的大于0的数值； 此时，可以证明，若σ>0、ωo>c可以达到自适应抗扰控制目标，使得闭环动态系统中的所有信号一致有界，信号包括跟踪误差e＝xm-z、观测误差 参数K和参数F。