1.一种SLAM系统相机跟踪方法，其特征在于，包括：采用SLAM系统计算相机本次采集到的第一图像的位姿信息；

根据所述SLAM系统的计算频率，在所述SLAM系统再次计算前，针对所述相机采集到的第二图像，采用预设的位姿算法计算所述第二图像的位姿信息，所述位姿算法的计算频率满足所述相机的采集频率；

所述再次计算的对象为能够再次采用SLAM系统进行计算起首个采集到的图像，所述第二图像是相邻次SLAM计算之间采集的图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对所述相机采集到的第二图像，采用预设的位姿算法计算所述第二图像的位姿信息，包括：采用光流法计算获得所述第二图像的位姿信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对所述相机采集到的第二图像，采用预设的位姿算法计算所述第二图像的位姿信息，包括：采用IMU积分计算获得所述第二图像的位姿信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对所述相机采集到的第二图像，采用预设的位姿算法计算所述第二图像的位姿信息，包括：采用光流法计算获得所述第二图像的第一位姿信息；

采用IMU积分计算获得所述第二图像的第二位姿信息；

根据所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，获得所述第二图像的位姿信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，获得所述第二图像的位姿信息，包括：根据光流法和IMU积分的权重，通过对所述第一位姿信息和所述第二位姿信息进行加权求和，计算获得所述第二图像的位姿信息。

6.根据权利要求2或4所述的方法，其特征在于，所述采用SLAM系统计算相机本次采集到的第一图像的位姿信息，包括：采用SLAM系统对所述第一图像进行特征点提取，获得所述第一图像的特征点；

根据所述第一图像的特征点的世界坐标，采用SLAM系统计算获得所述第一图像的位姿信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述采用光流法计算获得所述第二图像的第一位姿信息，包括：

将所述第一图像的特征点作为所述第二图像的特征点；

根据所述第二图像的特征点的世界坐标，采用光流法计算获得所述第二图像的第一位姿信息。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述第一图像的位姿信息和所述第二图像的位姿信息，生成相应的相机位姿图。

9.一种SLAM系统相机跟踪装置，其特征在于，包括：第一计算模块，用于采用SLAM系统计算相机本次采集到的第一图像的位姿信息；

第二计算模块，用于根据所述SLAM系统的计算频率，在所述SLAM系统再次计算前，针对所述相机采集到的第二图像，采用预设的位姿算法计算所述第二图像的位姿信息，所述位姿算法的计算频率满足所述相机的采集频率；所述再次计算的对象为能够再次采用SLAM系统进行计算起首个采集到的图像，所述第二图像是相邻次SLAM计算之间采集的图像。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第二计算模块，具体用于采用光流法计算获得所述第二图像的位姿信息。

11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第二计算模块，具体用于采用IMU积分计算获得所述第二图像的位姿信息。

12.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第二计算模块，具体用于采用光流法计算获得所述第二图像的第一位姿信息；

所述第二计算模块，还具体用于采用IMU积分计算获得所述第二图像的第二位姿信息；

所述第二计算模块，还具体用于根据所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，获得所述第二图像的位姿信息。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第二计算模块，具体用于根据光流法和IMU积分的权重，通过对所述第一位姿信息和所述第二位姿信息进行加权求和，计算获得所述第二图像的位姿信息。

14.根据权利要求10或12所述的装置，其特征在于，所述第一计算模块包括：提取单元，用于采用SLAM系统对所述第一图像进行特征点提取，获得所述第一图像的特征点；

第一计算单元，用于根据所述第一图像的特征点的世界坐标，采用SLAM系统计算获得所述第一图像的位姿信息。

15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述第二计算模块包括：第二计算单元，用于将所述第一图像的特征点作为所述第二图像的特征点；

所述第二计算单元，还用于根据所述第二图像的特征点的世界坐标，采用光流法计算获得所述第二图像的第一位姿信息。

16.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：生成模块，用于根据所述第一图像的位姿信息和所述第二图像的位姿信息，生成相应的相机位姿图。

17.一种SLAM系统相机跟踪装置，包括：存储器和处理器；

所述存储器，用于存储计算机程序；

其中，所述处理器执行所述存储器中的计算机程序，以实现如权利要求1‑8中任一项所述的方法。

18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现如权利要求1‑8中任一项所述的方法。