1.一种指根节和指尖节协同驱动的柔性欠驱动机械手，其特征在于：包括上座板(2)和底座板(10)，所述上座板(2)和底座板(10)之间通过四根导向联结杆(3)固定成一个整体，上座板(2)上间隔安装有两个丝杠轴伺服电机(1)，两个丝杠轴伺服电机(1)的丝杠分别通过丝杠螺母座(5)连接中空指尖驱动板(4)和指根驱动板(7)，两根丝杠的末端分别通过两个带座轴承(11)支撑于所述底座板(10)上，所述中空指尖驱动板(4)和指根驱动板(7)分别安装有两个直线轴承(8)，四个直线轴承(8)中分别套在所述四根导向联结杆(3)上；还包括柔性手指(12)，柔性手指(12)的指尖驱动零件固定安装在所述中空指尖驱动板(4)上，柔性手指(12)的指根转动部分是通过指根铰链座(9)与所述底座板(10)连接，柔性手指(12)的指尖驱动零件是通过弯杆铰链座(6)与所述指根驱动板(7)连接，两个丝杠轴伺服电机(1)分别通过各自的丝杠带动指根驱动板(7)和中空指尖驱动板(4)、在各自两根导向联结杆(3)的导向下做上下直线运动；

所述中空指尖驱动板(4)中部成镂空结构，镂空处供弯杆(12a)的上部和指根驱动板(7)通过；

所述指根驱动板(7)上开有五个T型槽，弯杆铰链座(6)在T型槽内通过螺钉进行定位固定；

所述柔性手指(12)设有三个，三个柔性手指(12)在空间位置沿圆周均布，用来垂直抓取圆形物体，或者垂直抓取方形物体时，左侧一个柔性手指(12)位于等腰三角形的顶角上，右侧两个柔性手指(12)分别位于等腰三角形的两个底角上，过顶点且与底边相切的圆与沿圆周均布的圆同心，即垂直抓取圆形物体和方形物体的机械手坐标原点不变；

所述柔性手指(12)的安装结构为：包括通过螺纹依次连接的右旋螺纹杆(1a)、左右旋螺纹套(2a)和左旋螺纹杆(3a)，所述右旋螺纹杆(1a)通过螺母固定在中空指尖驱动板(4)上，左旋螺纹杆(3a)的下端通过两个第一厚垫圈(14a)铰链连接指尖节(4a)，外形呈扇形的指尖节(4a)是U形中空的结构；还包括中指节(8a)和指根节(10a)，中指节(8a)和指根节(10a)也都是U形中空的结构，中指节(8a)两端分别通过扭弹簧芯轴(5a)及扭弹簧铰接有指尖节(4a)和指根节(10a)，指根节(10a)上固定连接有异形板(11a)，异形板(11a)的截面呈三角形，三角形的一边呈内凹弧形，内凹弧形的一端铰接有指根铰链座(9)，内凹弧形的另一端铰接折弯形的弯杆(12a)，弯杆(12a)另一端连接于安装在指根驱动板(7)上的弯杆铰链座(6)上；

所述右旋螺纹杆(1a)、左右旋螺纹套(2a)、左旋螺纹杆(3a)这三个零件螺纹连接，由于各自是左右旋螺纹，所以转动左右旋螺纹套(2a)并用螺母锁紧，可以调节长度。

2.如权利要求1所述的指根节和指尖节协同驱动的柔性欠驱动机械手，其特征在于：所述指根节(10a)和异形板(11a)之间设有第二厚垫圈(15a)，指根节(10a)、第二厚垫圈(15a)和异形板(11a)通过销钉固定成整体；所述指根节(10a)与指根铰链座(9)之间设有薄垫圈(13a)，指根节(10a)、薄垫圈(13a)、指根铰链座(9)和异形板(11a)通过圆柱销形成铰链连接；所述弯杆(12a)推动异形板(11a)使指根节(10a)转动。

3.如权利要求1所述的指根节和指尖节协同驱动的柔性欠驱动机械手，其特征在于：位于中指节(8a)一端的扭弹簧芯轴(5a)上套有小刚度扭弹簧(6a)，位于中指节(8a)另一端的扭弹簧芯轴(5a)上套有大刚度扭弹簧(9a)，小刚度扭弹簧(6a)及大刚度扭弹簧(9a)的两侧均通过两根扭弹簧挡销(7a)预紧；取下扭弹簧芯轴(5a)上的开口销，快拆卸下扭弹簧芯轴(5a)，可以方便更换小刚度扭弹簧(6a)或大刚度扭弹簧(9a)，以适应不同抓取对象。

4.如权利要求1所述的指根节和指尖节协同驱动的柔性欠驱动机械手，其特征在于：所述上座板(2)呈T形结构，沿T形结构的对称轴间隔开有两个定位孔，所述对称轴两侧的T形结构对称两端各开有一个定位孔，四个定位孔中分别固定所述四根导向联结杆(3)的上端，底座板(10)上相应位置处开有与所述四个定位孔同轴的定位孔，用于固定所述导向联结杆(3)的下端；底座板(10)上还有两个安装带座轴承(11)的定位孔，带座轴承(11)上的定位止口与这个定位孔间隙配合；两个丝杠轴伺服电机(1)转子的输出是丝杠，两个带座轴承(11)分别在丝杠末端提供支撑；所述四根导向联结杆(3)上下两端分别通过圆柱面与八个定位孔间隙配合，并用螺母将上座板(2)和底座板(10)固定成一体；

中空指尖驱动板(4)和指根驱动板(7)由两根导向联结杆(3)导向，分别由一个丝杠轴伺服电机(1)驱动；中空指尖驱动板(4)和指根驱动板(7)上各开有两个同轴的通孔，分别通过所述四根导向联结杆(3)中的相应的两根，这四个通孔分别与直线轴承(8)的圆柱面间隙配合；中空指尖驱动板(4)和指根驱动板(7)上各有一个安装丝杠螺母座(5)的定位孔，丝杠螺母座(5)上的定位止口与这个定位孔间隙配合。