1.医疗机器人手臂连接结构，其特征在于：包括第一支撑板（1）、第一连接件（2）、第二支撑板（3）和第二连接件（4），所述第一支撑板（1）外侧底部固定连接有第一架板（7），所述第一架板（7）远离第一支撑板（1）的底部一侧固定连接有第一球罩（8），所述第一球罩（8）内部镶嵌有与第一球罩（8）相匹配的第一万向球（9），所述第一连接件（2）包括第一伸缩杆（20）、第一支柱（21）和第一连接头（22），所述第一伸缩杆（20）的固定端通过第一连接杆（23）和第一万向球（9）的底端固定连接，所述第一伸缩杆（20）的伸缩端和第一支柱（21）的顶端固定连接，所述第一支柱（21）内部底端开设有第一球型腔（24），所述第一连接头（22）顶端中心固定连接有和第一球型腔（24）相匹配的第一钢珠（25），所述第一连接头（22）底端一侧固定安装有中间板（26），所述中间板（26）中心开设有第一圆孔（27），所述第二支撑板（3）外侧顶部固定连接有第二架板（70），所述第二架板（70）顶部远离第二支撑板（3）的一侧固定连接有第二球罩（80），所述第二球罩（80）内部镶嵌有与第二球罩（80）相匹配的第二万向球（90），所述第二连接件（4）包括第二伸缩杆（40）、第二支柱（41）和第二连接头（42），所述第二伸缩杆（40）的固定端通过第二连接杆（43）和第二万向球（90）的顶端固定连接，所述第二伸缩杆（40）的伸缩端和第二支柱（41）的底端固定连接，所述第二支柱（41）内部顶端开设有第二球型腔（44），所述第二连接头（42）底端中心固定连接有和第二球型腔（44）相匹配的第二钢珠（45），所述第二连接头（42）顶端一侧固定安装有和中间板（26）相匹配的叉板（46），所述叉板（46）中心开设有和第一圆孔（27）相匹配的第二圆孔（47），所述第一连接件（2）和第二连接件（4）通过贯穿第一圆孔（27）和第二圆孔（47）的转轴转动连接；

所述第一球罩（8）的开口半径为第一万向球（9）半径的十分之九，所述第二球罩（80）的大小和第一球罩（8）相同，第二万向球（90）的大小和第一万向球（9）相同；

所述中间板（26）的底端和叉板（46）的顶端都为半径相同的半圆结构，所述第一连接头（22）的底部一侧开设有固定安装中间板（26）的缺口，且缺口深度与中间板（26）的高度相同，且所述叉板（46）的高度与所述中间板（26）相同。