1.一种目标速度自适应估计方法，其特征在于包含以下步骤：第1步、初始化：设定采样点t＝0，根据实际情况确定采样时间T与判定阈值μ；

第2步、采样点自增1，然后从定位设备读取在采样点t的定位结果 与相应的误差包络矩阵Rt，其中符号′表示转置， 为东向坐标的定位结果， 为北向坐标的定位结果，Rt为一个2维的对角阵，并且满足其中， 表示以 为中心，以Rt为包络矩阵的椭球，θt＝(xt,yt)′表示真实的位置坐标，xt表示真实的东向坐标，yt表示真实的北向坐标；

第3步、根据第2步获取的 与Rt，推算移动速度，具体如下

3.1设定时延系数τ为1，集合Zt为空；

3.2推算在采样点t的移动速度 如下其中， 为2×1的向量，第一个元素表示推算的东向移动速度，第二个元素表示推算的北向移动速度，T表示采样时间；

3.3计算 误差的包络矩阵

其中

其中，tr表示矩阵的迹；

3.4计算 相对误差的最大值 其中其中，Qt(τ)(i,i)表示Qt(τ)对角线第i个元素， 表示 的第i个元素；

3.4如果满足

其中μ为判定阈值，则停止运算，输出 为最终推算的速度；否则，令τ自增1，并将ζt(τ)存入Zt；

3.5如果Zt的元素个数等于t-1，则停止运算，输出 为最终推算的速度，其中其中，L(·)表示二范数；否则，转入步骤3.2；

第4步、重复第2步至第3步，输出每个采样点的速度估计值。