1.摩擦轮柔性机械式反馈装置，其特征在于：包括动力杆、摩擦轮、安装支架、传动轴、圆柱齿轮和反馈杆，所述摩擦轮设置有两个，对称设置于所述动力杆的两侧，并与所述动力杆构成摩擦传动；所述摩擦轮转动安装于所述安装支架上，所述传动轴通过传动轴支座安装于两个所述摩擦轮之间，所述传动轴的两端分别与两个所述摩擦轮的顶端转动连接；所述圆柱齿轮位于所述传动轴的上方，并与所述传动轴的中部外壁转动连接，所述圆柱齿轮的一端设置有连接轴，所述连接轴的端部与所述反馈杆螺纹连接，所述连接轴通过限位装置转动安装于所述安装支架上；

所述传动轴的中部外壁上设置有螺旋齿，所述螺旋齿与所述圆柱齿轮连接，带动所述圆柱齿轮转动；所述圆柱齿轮的连接轴的另一端安装有反馈螺母，所述反馈螺母与所述反馈杆通过螺纹进行连接；所述限位装置包括深沟球轴承，所述连接轴通过所述深沟球轴承转动安装于所述安装支架上。

2.根据权利要求1所述的摩擦轮柔性机械式反馈装置，其特征在于：两个所述摩擦轮的中部均设置有一个贯穿的安装轴，两个所述安装轴的两端均通过安装轴承转动安装于所述安装支架上。

3.根据权利要求2所述的摩擦轮柔性机械式反馈装置，其特征在于：两个所述安装轴的顶端设置有第一锥齿轮，所述传动轴的两端各设置有一个第二锥齿轮，分别与两个所述第一锥齿轮啮合，所述第一锥齿轮带动所述第二锥齿轮转动，从而带动所述传动轴转动。

4.根据权利要求3所述的摩擦轮柔性机械式反馈装置，其特征在于：所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮垂直设置。

5.根据权利要求1所述的摩擦轮柔性机械式反馈装置，其特征在于：所述深沟球轴承的前端设置有轴承端盖，所述轴承端盖通过螺栓固定于所述安装支架上；所述连接轴靠近所述深沟球轴承的位置处设置有限位平键，所述轴承端盖上设置有与所述限位平键相对应的环形限位槽，所述限位平键在所述环形限位槽内转动。

6.根据权利要求5所述的摩擦轮柔性机械式反馈装置，其特征在于：所述深沟球轴承的后侧设置有密封圈，所述密封圈将所述深沟球轴承固定在所述安装支架上，并进行密封。