1.一种永磁同步电机转速跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、判断永磁同步电机系统是否存在不确定摄动参数，若不存在所述不确定摄动参数，则结束；若存在所述不确定摄动参数，则进入步骤S2；

S2、在定子磁链定向的d-q轴坐标系下，建立带参数摄动的电机系统模型，以得到电机系统的状态；

S3、对所述电机系统的状态采用状态反馈控制，设计得到第一控制器和第二控制器；

S4、根据设计得到的第一控制器和第二控制器，抑制摄动参数对电机系统转速跟踪控制性能的影响，使得电机转速跟随预设转速进行变化。

2.根据权利要求1所述的永磁同步电机转速跟踪控制方法，其特征在于，所述步骤S2还包括：所述电机系统的状态通过等式计算：其中，Ud、Uq分别为定子在d-q轴坐标系下d轴、q轴上的电压分量；id、iq分别为定子d轴、q轴上的电流分量；Ld、Lq分别为定子d轴、q轴上的电感分量；Rs为定子电阻；ωm为电机转速；pm为极对数； 为永磁体的耦合磁链；J为转动惯量；Bm为滑动摩擦系数；Tl为负载转矩；△Rs、△Ld和△Lq为电机系统的不确定摄动参数，摄动参数的取值满足预设条件：

3.根据权利要求1所述的永磁同步电机转速跟踪控制方法，其特征在于，所述步骤S3还包括：所述第一控制器通过等式计算：

Ud＝Rsid-Lqpmωmiq-Kd[id+id(ωmiq)2]其中，Rs为定子电阻，id、iq分别为定子d轴、q轴上的电流分量，Lq分别为定子q轴上的电感分量，pm为极对数，ωm为电机转速；Kd>0，为高增益控制器的设计参数。

4.根据权利要求1所述的永磁同步电机转速跟踪控制方法，其特征在于，所述步骤S3还包括：所述第二控制器通过等式计算：

其中，Ld为定子q轴上的电感分量， 为永磁体的耦合磁链，Bm为滑动摩擦系数，J为转动惯量，Tl为负载转矩， 和 为预设转速ωr的导数；Kq>0，为高增益控制器的设计参数；e1、e2为电机转速与预设转速的误差。

5.根据权利要求4所述的永磁同步电机转速跟踪控制方法，其特征在于，e1为电机转速与预设转速之差：e1＝ωm-ωr；则e1的导数为：预设 则e1的导数为：