1.一种90度折弯的通用金属折弯机器人，包括用于放置金属工件(1)的定模板(3)、可升降运动压紧所述金属工件(1)的升降模板(2)、用于90度折弯所述金属工件(1)的动力装置、复合压力杆(5)和控制系统；其特征在于：所述动力装置包括同步齿轮(41)、同步连杆(42)和电机A(40)；所述同步齿轮(41)与所述同步连杆(42)固定相连，所述电机A(41)的转轴与所述同步齿轮(41)和所述同步连杆(42)的转动中心重合；所述复合压力杆(5)包括固定装设于所述同步连杆(42)末端的滑块(51)、装设于所述滑块(51)上的主动轮(55)、与所述主动轮(55)相啮合传动的从动轮(54)、驱动所述主动轮(55)转动的电机B(57)、可动螺钉(56)、装设于所述导柱(50)下端的施压板(53)、装设于所述导柱(50)上位于所述施压板(53)与所述滑块(51)之间的线性弹簧(52)；

所述金属工件(1)的折弯处装设有应变传感器(6)。

2.根据权利要求1所述的一种90度折弯的通用金属折弯机器人，其特征在于：所述同步连杆(42)与所述金属工件(1)的折弯部分始终保持平行；所述复合压力杆(5)与所述同步连杆(42)成90度固定装设。

3.根据权利要求1所述的一种90度折弯的通用金属折弯机器人，其特征在于：所述从动轮(54)正向转动时，可动螺钉(56)旋转进入所述导柱(50)上，所述滑块(51)与所述导柱(50)相对静止；所述从动轮(54)反向转动时，可动螺钉(56)旋转退出所述导柱(50)，所述滑块(51)与所述导柱(50)可自由滑动。

4.根据权利要求1所述的一种90度折弯的通用金属折弯机器人，其特征在于：所述控制系统根据所述应变传感器(6)测得应变，计算出所述金属工件(1)的弹性应变以及相应的恢复力；所述复合压力杆(5)与所述同步连杆(42)转动90度后，所述导柱(50)与所述滑块(51)可自由运动。

5.根据权利要求1所述的一种90度折弯的通用金属折弯机器人，其特征在于：所述线性弹簧(52)的刚度恒定，优先选用抗压金属螺旋弹簧。