1.一种无轴承永磁同步电机转矩脉动抑制控制器，其特征在于，包括转矩控制器(1)、悬浮力控制器(2)、电流传感器(16)、光电编码器(18)、电涡流位移传感器一(19)和电涡流位移传感器二(30)；

所述转矩控制器(1)通过转矩脉动抑制控制器(31)生成逆变器开关信号，结合电压U所述悬浮力控制器(2)用于生成逆变器开关信号，生成无轴承永磁同步电机悬浮力绕组的电流，实现对无轴承永磁同步电机(17)悬浮力进行控制；

所述电流传感器(16)用于采集无轴承永磁同步电机(17)转矩绕组的电流与悬浮力绕组的电流，并将转矩绕组的电流经过反馈到转矩控制器(1)中形成电流闭环，将悬浮力绕组的电流反馈到悬浮力控制器(2)中形成电流闭环；

所述光电编码器(18)连接无轴承永磁同步电机(17)，用于采集无轴承永磁同步电机(17)的实际转速n，并将实际转速n作为转矩控制器(1)的输入；

所述电涡流位移传感器一(19)和电涡流位移传感器二(30)连接无轴承永磁同步电机(17)，用于采集无轴承永磁同步电机(17)转子x轴方向与y轴方向的实际径向位移值x、y，将实际径向位移值x、y作为悬浮力控制器(2)的输入；

所述转矩脉动抑制控制器(31)包括1个判断模块、2个限幅模块、1个电流计算模块和1个PID调节器，所述电流计算模块对定子合成电流指令值i所述悬浮力控制器(2)包括2个PI调节器、1个PARK变换模块、1个PARK逆变换模块、1个PID调节器、1个CLARK变换模块、1个空间脉宽调制模块SVPWM、1个电压源逆变器和1个力/电流变换模块；将无轴承永磁同步电机(17)转子x轴、y轴方向的实际径向位移值x、y分别与转子位移指令值x

2.根据权利要求1所述的一种无轴承永磁同步电机转矩脉动抑制控制器，其特征在于，所述转矩控制器(1)由3个PI调节器、1个PARK变换模块、1个PARK逆变换模块、1个CLARK变换模块、1个空间脉宽调制模块SVPWM、1个电压源逆变器和转矩脉动抑制控制器(31)组成；将实际转速n与转速指令值n

3.一种如权利要求1所述的无轴承永磁同步电机转矩脉动抑制器的构造方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，根据交轴电流最大值i

步骤2，根据初始比例值k

步骤3，根据比例值k、母线电压U

步骤4，将所构造的电流计算模块(4)、限幅模块一(6)、限幅模块二(7)、判断模块(8)与PID调节器共同组成无轴承永磁同步电机(17)的转矩脉动抑制控制器(31)。

4.根据权利要求3所述的一种无轴承永磁同步电机转矩脉动抑制器的构造方法，其特征在于，构造电流计算模块(4)方法为：令交轴电流指令值ii

5.根据权利要求3所述的一种无轴承永磁同步电机转矩脉动抑制器的构造方法，其特征在于，构造限幅模块一(6)：由于初始比例值k构造限幅模块二(7)：初始直轴电流指令值i

①初始直轴电流指令值i

②i

6.根据权利要求3所述的一种无轴承永磁同步电机转矩脉动抑制器的构造方法，其特征在于，构造判断模块(8)的方法为：步骤3.1，判断模块(8)接收到输入的母线电压U

步骤3.2，基于步骤3.1，计算

步骤3.3，基于步骤3.2得到的结果，增磁控制失效，需要通过调压控制进行调速，利用PID调节器一(5)和限幅模块一(6)得到比例值k来控制电压U步骤3.4，基于步骤3.3，调压控制完成后，需要更新预设比例值k步骤3.5，基于步骤3.2得到的结果，增磁控制有效，无需进行调压控制，则输入电压源逆变器(13)的电压U

7.根据权利要求3所述的一种无轴承永磁同步电机转矩脉动抑制器的构造方法，其特征在于，所述无轴承永磁同步电机转矩脉动抑制控制器(31)通过PID调节器一(5)调制后得到初始比例值k