1.一种差速转向的履带车辆变速传动装置，包括变速传动组件、差速转向组件、双流驱动组件、箱体组件及液压系统，其特征在于，变速传动组件、差速转向组件分别与液压系统连接，且差速转向组件与双流驱动组件连接，变速传动组件、差速转向组件及双流驱动组件安装在箱体组件内，具体结构如下：

变速传动组件中，用于控制换挡的换挡杆安装在箱体上，换挡杆底端与一号拨叉轴、二号拨叉轴切换连接，用于控制一号拨叉轴、二号拨叉轴实现换挡运动，二号拨叉轴上设置有二号拨叉，一号拨叉轴上设置有一号拨叉；

一轴安装在箱体上，三挡主动齿轮、二挡主动齿轮、一挡主动齿轮及倒挡主动齿轮依次空套在一轴上，同时在一轴上安装有二号花键毂与一号花键毂，二号花键毂上设置有用于与二号拨叉结合的二号结合套，二号花键毂位于三挡主动齿轮与二挡主动齿轮之间的一轴上，一号花键毂上设置有用于与一号拨叉结合的一号结合套，一号花键毂位于一挡主动齿轮与倒挡主动齿轮之间的一轴上，二号结合套外部周向设置有用于二号拨叉插入的拨槽，一号结合套外部周向设置有用于一号拨叉插入的拨槽，在换挡杆的操纵下，二号拨叉轴通过二号拨叉带动二号结合套做轴向滑动，一号拨叉轴通过一号拨叉带动一号花键毂做轴向滑动；

在三挡主动齿轮与二号花键毂相邻的一侧设置有外花键毂，在二挡主动齿轮与二号花键毂相邻的一侧设置有外花键毂，在一挡主动齿轮与一号花键毂相邻的一侧设置有外花键毂，在倒挡主动齿轮与一号花键毂相邻的一侧设置有外花键毂；

二轴安装在箱体上，二轴上设置有与三挡主动齿轮常啮合的三挡从动齿轮、与二挡主动齿轮常啮合的二挡从动齿轮、与一挡主动齿轮常啮合的一挡从动齿轮、倒挡从动齿轮；

倒挡轴一端安装在箱体上，另一端设置有用于与倒挡从动齿轮、倒挡主动齿轮同时啮合的倒挡中间齿轮；

差速转向组件中，连接轴一端连接从动锥齿轮，另一端连接左转向齿轮，连接轴一端安装在箱体上，另一端空套在转向轴上；行星齿轮轴固定在差速转向端盖上，行星齿轮套装在行星齿轮轴上，且行星齿轮一侧与主动锥齿轮啮合，行星齿轮另一侧与从动锥齿轮啮合；

安装在定量马达上的转向主动齿轮与转向从动齿轮常啮合；

双流驱动组件中，左驱动组件与右驱动组件关于输入齿轮对称布置，输入轴一端安装在箱体上，另一端安装在副箱体上，与一挡从动齿轮常啮合的输入齿轮安装在输入轴上；

左驱动组件中，左太阳轮安装在输入轴上，多个左行星齿轮通过左行星齿轮架均布在左太阳轮周围，左行星齿轮数量为2、3、4中的任意一个数，左齿圈架一端安装在输入轴上，另一端安装在箱体上，左齿圈架内侧设置有左齿圈，左齿圈架外侧设置有与左转向齿轮常啮合的左转向从动齿轮，左驱动主动齿轮安装在左行星齿轮架上，左驱动从动齿轮安装在左驱动轴上，左驱动主动齿轮与左驱动从动齿轮常啮合传动，左驱动轴一端安装在箱体上，另一端安装在副箱体上；

右驱动组件中，右太阳轮安装在输入轴上，多个右行星齿轮通过右行星齿轮架均布在右太阳轮周围，右行星齿轮数量为2、3、4中的任意一个数，右齿圈架一端安装在输入轴上，另一端安装在箱体上，右齿圈架内侧设置有右齿圈，右齿圈架外侧设置有与右转向齿轮常啮合的右转向从动齿轮，右驱动主动齿轮安装在右行星齿轮架上，右驱动从动齿轮安装在右驱动轴上，右驱动主动齿轮与右驱动从动齿轮常啮合传动，右驱动轴一端安装在箱体上，另一端安装在副箱体上；

箱体组件包括箱体、用于安装行星齿轮轴的差速转向端盖及副箱体；

液压系统中，设置有可换向的可换向静液压无级变速回路、补油回路及静液压无级变速传动回路，补油回路在静液压无级变速传动回路工作时补油，在非工作状态时将液压油卸荷，且可换向静液压无级变速回路中的电磁铁与一号拨叉轴互动连接。

2.根据权利要求1所述的一种差速转向的履带车辆变速传动装置，其特征在于，可换向静液压无级变速回路由电磁铁、双向变量泵、单向阀、溢流阀、两位四通电磁换向阀及定量马达组成，电磁铁安装在两位四通电磁换向阀上，补油回路由油箱、滤清器、补油泵、油管、溢流阀组成，静液压无级变速传动回路由双向变量泵与定量马达组成。

3.根据权利要求1～2任一项所述的一种差速转向的履带车辆变速传动装置，其特征在于，动力经变速传动至输入齿轮，而后动力分两路，一路传动至左驱动组件，另一路传动至右驱动组件，此时，双向变量泵的斜盘置于中间零位，由于静液压无级变速传动回路中无液压油流动，定量马达不旋转，由于定量马达不旋转，安装在转向轴上的全部齿轮不旋转，而左转向齿轮与左转向从动齿轮啮合，右转向齿轮与右转向从动齿轮啮合，因此左转向从动齿轮与右转向从动齿轮不旋转，左齿圈与右齿圈不旋转；左驱动组件的动力由左太阳轮传递至左行星轮，经左行星齿轮架、左驱动主动齿轮、左驱动从动齿轮及左驱动轴，进而驱动左侧履带；右驱动组件的动力由右太阳轮传递至右行星轮，经右行星齿轮架、右驱动主动齿轮、右驱动从动齿轮及右驱动轴，进而驱动右侧履带，由于左转向齿轮与右转向齿轮转速相同、方向相反，故通过左转向齿轮和右转向齿轮作用在转向轴上的力大小相同、方向相反，转向轴自锁，履带车辆直线行驶；

变速传动被置于前进挡时，双向变量泵的斜盘置于非中间零位，电磁铁未通电，变速动力经变速传动至输入齿轮，而后动力分两路，一路传动至左驱动组件，另一路传动至右驱动组件，由于双向变量泵的斜盘置于非中间零位，转向动力由定量马达输入，定量马达在液压作用下旋转，定量马达驱动安装在转向轴上的全部齿轮旋转，左转向齿轮与左转向从动齿轮啮合，右转向齿轮与右转向从动齿轮啮合，而左转向齿轮与右转向齿轮的转速相同、方向相反，从而使得左转向从动齿轮与右转向从动齿轮转速相同、方向相反，进而使得左齿圈与右齿圈转速相同、方向相反，动力经过双流汇合后使得左行星齿轮架与右行星齿轮架的转速一个升高而另一个降低，最终促使传递至左驱动轴与右驱动轴的转速一个升高而另一个降低，以使得左侧履带与右侧履带出现转速差，从而实现差速转向；

变速传动被置于倒挡时，双向变量泵的斜盘置于非中间零位，电磁铁通电，倒车行驶的动力经变速传动至输入齿轮，而后动力分两路，一路传动至左驱动组件，另一路传动至右驱动组件，由于双向变量泵的斜盘置于非中间零位，电磁铁通电，两位四通电磁换向阀使得双向变量泵与定量马达之间的液压油路换向，故动力在行星齿轮机构中汇合后，履带车辆倒车的转向规律与前进的转向规律相同，从而实现后退转向行驶。