1.一种双驱动串联变宽度柔性铰链骨架的机械手，其特征在于：包括上座板（2）和底座板（10），上座板（2）上间隔安装有两个丝杠轴伺服电机（1），两个丝杠轴伺服电机（1）的丝杠分别通过丝杠螺母座（5）连接中空指前段驱动板（4）和指根部驱动板（7），两根丝杠的末端分别通过两个带座轴承（11）支撑于所述底座板（10）上，所述上座板（2）和底座板（10）之间通过两组导向联结杆（3）固定成一个整体，每组导向联结杆（3）包括两根导向联结杆（3），所述中空指前段驱动板（4）和指根部驱动板（7）上分别安装有两个直线轴承（8），其中一组导向联结杆（3）分别穿过位于中空指前段驱动板（4）上的两个直线轴承（8），另一组导向联结杆（3）分别穿过位于指根部驱动板（7）上的两个直线轴承（8）；还包括柔性手指（12），柔性手指（12）的头部固定安装在所述中空指前段驱动板（4）上，柔性手指（12）的指根转动部分通过指根铰链座（9）与所述底座板（10）连接，柔性手指（12）的指尖驱动零件通过弯杆铰链座（6）与所述指根部驱动板（7）连接，两个丝杠轴伺服电机（1）分别通过各自的丝杠带动指根部驱动板（7）和中空指前段驱动板（4），并在各自连接的两组导向联结杆（3）的导向下做上下直线运动；

所述柔性手指（12）设有三个，三个柔性手指（12）在空间位置沿圆周均布或者分布在等腰三角形的三个顶点上，其中一个柔性手指（12）位于等腰三角形的顶角上，另两个柔性手指（12）分别位于等腰三角形的两个底角上；过等腰三角形顶点且与其底边相切的圆与沿圆周均布的圆同心，保证用来垂直抓取圆形物体或方形物体时坐标原点不变；

柔性手指（12）的具体结构为：包括T型槽板（12b），T型槽板（12b）上开有间隔地两个T型槽，两个T型槽内分别连接上杆（12a）的下端和下杆（12c）的上端，上杆（12a）的上端通过螺母与所述中空指前段驱动板（4）固定连接，下杆（12c）的下端与指尖U形横截面板(12d）铰接，指尖U形横截面板(12d）截面成U型结构，其远离下杆（12c）下端的一边钎焊或胶粘串联变宽度柔性铰链（12e）的一端，串联变宽度柔性铰链（12e）由多段圆台状或圆柱状宽度变化的链条连接形成，串联变宽度柔性铰链（12e）的另一端钎焊或胶粘指根U形横截面板（12f），指根U形横截面板（12f）通过异形板（12g）连接弯杆（12h），弯杆（12h）另一端连接于安装在指根部驱动板（7）上的弯杆铰链座（6）上；指根U形横截面板（12f）与弯杆（12h）的连接处通过所述指根铰链座（9）与所述底座板（10）连接；

所述中空指前段驱动板（4）中部成镂空结构，镂空处供所述弯杆（12h）的上部和指根部驱动板（7）通过；

指根部驱动板（7）上开有五个T型槽，弯杆铰链座（6）在所述T型槽内通过螺钉进行定位固定；

上杆（12a）的下端、下杆（12c）的上端分别沿T型槽板（12b）的T型槽滑动以调节长度，并通过螺母锁紧；下杆（12c）的下端与指尖U形横截面板（12d）和两个薄垫圈（12j）形成铰链连接；

所述指根U形横截面板（12f）的截面成U型结构，其与异形板（12g）以及指根铰链座（9）在连接处的安装结构为：指根U形横截面板（12f）与异形板（12g）之间为指根铰链座（9），指根铰链座（9）与指根U形横截面板（12f）之间设有薄垫圈（12j），并通过销钉将四者固定；U形横截面板（12f）与串联变宽度柔性铰链（12e）之间设有厚垫圈（12i），通过销钉将三者固定；

异形板（12g）和弯杆（12h）铰链连接，弯杆（12h）推动异形板（12g）使采用弹簧钢材料制成的串联变宽度柔性铰链（12e）发生弹性变形。

2.如权利要求1所述的双驱动串联变宽度柔性铰链骨架的机械手，其特征在于：所述上座板（2）呈T形结构，沿T形结构的对称轴间隔开有两个定位孔，所述对称轴两侧的T形结构对称两端各开有一个定位孔，四个定位孔中分别固定所述四根导向联结杆（3）的上端，底座板（10）上相应位置处开有与所述四个定位孔同轴的定位孔，用于固定所述导向联结杆（3）的下端；两个带座轴承（11）分别在两个丝杠轴伺服电机（1）的丝杠末端提供支撑；

四根导向联结杆（3）上下两端分别通过圆柱面与八个定位孔间隙配合，并用螺母将上座板（2）和底座板（10）固定成一体；

中空指前段驱动板（4）和指根部驱动板（7）上各开有两个同轴的通孔，分别通过四根导向联结杆（3）中的相应的两根，中空指前段驱动板（4）和指根部驱动板（7）各自由两根导向联结杆（3）导向和一个丝杠轴伺服电机（1）驱动；四个通孔分别与四个直线轴承（8）相配合。