1.一种用于绳索牵引机器人的自动排线绕线机构，其特征在于，包括丝杆固定支架部分与绕线轮运动部分；

丝杆固定支架部分包括驱动电动机、支撑柱、丝杆固定块及丝杆；驱动电动机通过支撑柱与丝杆固定块连接，形成外部支架；丝杆固定连接在丝杆固定块上；

绕线轮运动部分包括第一旋转法兰、第二旋转法兰、光轴、直线轴承、螺旋绕线轮及丝杆螺母，第一旋转法兰与驱动电动机固定连接，第一旋转法兰通过光轴与第二旋转法兰固定连接形成内部支架，第一旋转法兰和第二旋转法兰分别嵌有两个旋转轴承并套接在丝杆轴肩两端，内部支架通过两个旋转轴承与外部支架组成转动副；丝杆螺母与螺旋绕线轮同轴线固定连接，并在螺旋绕线轮中嵌入直线轴承，丝杆螺母与丝杆组合成螺旋副，直线轴承与光轴组成滑动副；

驱动电动机旋转运动带动内部支架运动，内部支架上的光轴产生扭矩，丝杆固定不动，螺旋绕线轮带动丝杆螺母在丝杆上实现同时转动和平动的螺旋运动；

螺旋绕线轮上设有与线宽一致的螺旋线开槽；

所述丝杆为梯形丝杆，带有消隙弹簧。

2.根据权利要求1所述的用于绳索牵引机器人的自动排线绕线机构，其特征在于，驱动电动机的输出轴与第一旋转法兰同轴线固定连接。

3.根据权利要求1所述的用于绳索牵引机器人的自动排线绕线机构，其特征在于，所述螺旋线开槽截面为半圆形。

4.根据权利要求1所述的用于绳索牵引机器人的自动排线绕线机构，其特征在于，丝杆的端部带有平边，丝杆采用螺钉顶住平边的方式固定连接在丝杆固定块上。

5.根据权利要求1所述的用于绳索牵引机器人的自动排线绕线机构，其特征在于，所述支撑柱设有四根。

6.根据权利要求1所述的用于绳索牵引机器人的自动排线绕线机构，其特征在于，所述直线轴承设有四个。

7.根据权利要求1所述的用于绳索牵引机器人的自动排线绕线机构，其特征在于，所述梯形丝杆的导程为2mm。