1.一种凸轮式半自动十字绣绣花机，其特征在于，包括机架(1)、移布装置(2)、穿针装置(3)和打线装置(4)，所述穿针装置(3)、移布装置(2)和打线装置(4)均设置在机架(1)上，所述移布装置(2)用于固定绣布和带动绣布在水平方向上移动，所述穿针装置(3)用于带动绣花针(6)在绣布上进行十字绣刺绣，所述打线装置(4)用于张紧绣布上的绣线，所述穿针装置(3)采用凸轮传动机构传动，所述绣花针(6)为双头绣花针(6)，绣花针(6)中部设置有穿线孔。

2.根据权利要求1所述的凸轮式半自动十字绣绣花机，其特征在于，所述移布装置(2)包括第一平移机构(21)、第二平移机构(22)和压布框(23)，所述第一平移机构(21)和第二平移机构(22)相互垂直，所述压布框(23)设置在第二平移机构(22)上，所述第二平移机构(22)用于带动压布框(23)沿平行于第二平移机构(22)的水平方向移动，所述第二平移机构(22)设置在第一平移机构(21)上，所述第一平移机构(21)用于带动第二平移机构(22)沿垂直于第一平移机构(21)的水平方向移动，所述压布框(23)用于固定绣布。

3.根据权利要求1所述的凸轮式半自动十字绣绣花机，其特征在于，所述第一平移机构(21)和第二平移机构(22)均为丝杆驱动装置。

4.根据权利要求1所述的凸轮式半自动十字绣绣花机，其特征在于，所述穿针装置(3)包括上夹针机构和下夹针机构(8)，所述上夹针机构设置在移布装置(2)上方，所述下夹针机构(8)设置在移布装置(2)下方，所述上夹针机构包括上夹针装置和上夹针传动装置，所述上夹针装置包括上推动杆(31)、上夹持装置(32)、上弹簧(33)和上L形支架(34)，所述上L形支架(34)的竖直端固定在机架(1)上，所述上L形支架(34)的水平端设置在移布装置(2)的上方，所述上L形支架(34)的水平端上开有通孔，所述上推动杆(31)设置在上L形支架(34)的通孔正上方，所述上夹持装置(32)下端穿过通孔，所述上夹持装置(32)包括多块上夹持条，多块上夹持条的上端固定在上推动杆(31)下方，多块上夹持条下端可合拢或打开，且合拢时内部形成用于夹持绣花针(6)的夹持槽；所述上弹簧(33)套在上夹持装置(32)外侧，且上弹簧上端与上推动杆(31)下方固定，上弹簧下端设置有防止上弹簧(33)穿过通孔的限位装置；所述上夹针传动装置用于驱动上推动杆(31)，所述上推动杆(31)用于带动上夹持装置(32)在竖直方向上移动，通过改变上弹簧(33)包裹在上夹持装置(32)外侧的长度使上夹持装置(32)打开或合拢；所述下夹针装置包括下推动杆、下夹持装置、下弹簧和下L形支架，所述下夹针装置和上夹针装置上下对称设置且结构相同。

5.根据权利要求4所述的凸轮式半自动十字绣绣花机，其特征在于，所述上夹针传动装置包括上凸轮(35)、上凸轮滑块(36)、上横杆(37)、上主动齿轮(38)、上传动齿轮(39)和上驱动齿轮(40)，所述上主动齿轮(38)设置在凸轮驱动杆(5)上端，所述上主动齿轮(38)与上传动齿轮(39)一侧啮合，上传动齿轮(39)另一侧与上驱动齿轮(40)啮合，所述上驱动齿轮(40)与上凸轮(35)同轴固定，所述上凸轮(35)与上推动杆(31)平行，所述上横杆(37)垂直设置在上推动杆(31)侧面，上凸轮滑块(36)设置在上横杆(37)外端，所述上凸轮(35)的外圆柱面设置有上凹槽(7)，所述凸轮滑块设置在上凹槽(7)内，所述上驱动齿轮(40)用于通过驱动上凸轮(35)在水平面内转动带动上凸轮滑块(36)在上凹槽(7)内移动，所述上凸轮滑块(36)用于通过带动上横杆(37)上下移动带动上推动杆(31)上下移动；所述下夹针传动装置和上夹针传动装置上下对称设置且结构相同，所述下夹针传动装置的下主动齿轮设置在凸轮驱动杆(5)下端，所述凸轮驱动杆(5)由凸轮电机驱动；所述下夹针传动装置包括下凸轮、下凸轮滑块、下横杆、下主动齿轮、下传动齿轮和下驱动齿轮，所述下夹针传动装置和上夹针传动装置上下对称设置且结构相同。

6.根据权利要求5所述的凸轮式半自动十字绣绣花机，其特征在于，通过设置上凹槽(7)和下凹槽的形状轨迹以及上凸轮(35)和下凸轮的转动速度，对下夹针机构(8)和上夹针机构的时序进行控制，使得所述下夹针机构(8)和上夹针机构的运动步骤为：步骤S1.1、上推动杆(31)推动上夹持装置(32)下降，推动绣花针(6)下端穿过绣布，同时上夹持条打开，所述下夹针机构(8)的下推动杆推动下夹持装置上升同时打开下夹持条；

步骤S1.2、下推动杆带动下夹持装置下降同时合拢下夹持条，下夹持条夹紧绣花针(6)，带动绣花针(6)整体穿到绣布下方；

步骤S1.3、下推动杆推动下夹持装置上升，推动绣花针(6)上端穿过绣布，同时下夹持条打开，所述上夹针机构的上推动杆(31)推动上夹持装置(32)下降，上夹持条打开；

步骤S1.4、上推动杆(31)带动上夹持装置(32)上升，上夹持条合拢夹紧绣花针(6)，带动绣花针(6)整体穿到绣布上方，转入步骤S1.1。

7.根据权利要求6所述的凸轮式半自动十字绣绣花机，其特征在于，所述打线装置(4)包括打线轮(41)、摆线滑块(42)、摆线杆(43)、摆线连杆(44)、导轨滑块(45)、导轨(46)、打线杆(47)和打线电机，所述打线轮(41)外侧固定有摆线滑块(42)，所述摆线滑块(42)与摆线杆(43)构成滑动副，所述摆线杆(43)下端与机架(1)铰接，上端与摆线连杆(44)下端铰接，所述摆线连杆(44)上端与导轨滑块(45)铰接，所述导轨滑块(45)与导轨(46)构成滑动副，所述导轨(46)固定在机架(1)侧面，所述导轨滑块(45)上固定有打线杆(47)，所述打线杆(47)位于移布装置(2)的上方，所述打线轮(41)由打线电机驱动。

8.根据权利要求7所述的凸轮式半自动十字绣绣花机，其特征在于，所述打线杆(47)与导轨(46)垂直，且所述打线杆(47)水平设置，所述打线杆(47)外端通过外导轨滑块与外导轨(48)滑动连接，所述外导轨(48)与导轨(46)平行设置在压布框(23)两侧。

9.根据权利要求8所述的凸轮式半自动十字绣绣花机，其特征在于，所述打线机构(4)的运动过程在上一周期的步骤S1.4结束后，下一周期的步骤S1.1开始前，且具体包括以下步骤：打线传动装置带动打线杆(47)在水平方向上移动到打线极限位置后返回原位。