1.一种自动十字绣穿针装置，其特征在于，包括上夹针机构(1)、下夹针机构(2)、夹针传动装置和驱动装置，所述上夹针机构(1)设置在绣布上方，所述下夹针机构(2)设置在绣布下方，所述上夹针机构(1)用于夹持绣花针并带动绣花针从上而下穿过绣布，并在绣花针穿过绣布后松开绣花针，将绣花针递交给下夹针机构(2)；所述上夹针机构(1)用于夹持绣花针并带动绣花针从下而上穿过绣布，并在绣花针穿过绣布后松开绣花针，将绣花针递交给上夹针机构(1)，所述驱动装置用于通过夹针传动装置驱动上夹针机构(1)和下夹针机构(2)。

2.根据权利要求1所述的自动十字绣穿针装置，其特征在于，所述上夹针机构(1)包括上推动杆(11)、上夹持装置(12)、上弹簧(13)和上L形支架(14)，上夹持装置(12)所述上L形支架(14)的竖直端固定在机架(1)上，所述上L形支架(14)的水平端设置在绣布的上方，所述上L形支架(14)的水平端上开有通孔，所述上推动杆(11)设置在上L形支架(14)的通孔正上方，所述上夹持装置(12)下端穿过通孔，所述上夹持装置(12)包括多块上夹持条，多块上夹持条的上端固定在上推动杆(11)下方，多块上夹持条下端可合拢或打开，且合拢时内部形成用于夹持绣花针(3)的夹持槽；所述上弹簧(13)套在上夹持装置(12)外侧，且上端与上推动杆(11)下方固定，下端设置有防止上弹簧(13)穿过通孔的限位装置；所述上推动杆(11)用于带动上夹持装置(12)在竖直方向上移动，通过改变上弹簧(13)包裹在上夹持装置(12)外侧的长度使上夹持装置(12)打开或合拢。

3.根据权利要求2所述的自动十字绣穿针装置，其特征在于，所述下夹针机构(2)包括下推动杆、下夹持装置、下弹簧和下L形支架，所述下夹针机构(2)和上夹针机构(1)上下对称设置且结构相同。

4.根据权利要求2所述的自动十字绣穿针装置，其特征在于，所述夹针传动装置包括上夹针传动装置和下夹针传动装置，所述上夹针传动装置用于驱动上推动杆(11)，所述下夹针传动装置用于驱动下推动杆。

5.根据权利要求4所述的自动十字绣穿针装置，其特征在于，所述上夹针传动装置包括上第一传动杆(15)、上第二传动杆(16)、上第三传动杆(17)、上夹针曲柄(18)和上夹针连杆(19)，所述总传动杆(4)、上第一传动杆(15)和上第二传动杆(16)两两垂直，所述上第一传动杆(15)一端通过锥齿轮与总传动杆(4)上的锥齿轮啮合，所述上第一传动杆(15)另一端通过锥齿轮与上第二传动杆(16)上的锥齿轮啮合，所述上第二传动杆(16)上的上第一不完全齿轮(161)和上第三传动杆(17)上的上第二不完全齿轮(171)啮合，所述上第三传动杆(17)与上夹针曲柄(18)的上端铰接，所述上夹针曲柄(18)的下端与上夹针连杆(19)的上端铰接，所述上夹针连杆(19)的下端与推动杆铰接，所述下夹针传动装置包括下第一传动杆、下第二传动杆(10)、下第三传动杆、下夹针曲柄和下夹针连杆，还包括下第一不完全齿轮和下第二不完全齿轮。

6.根据权利要求5所述的自动十字绣穿针装置，其特征在于，所述下夹针传动装置和上夹针传动装置上下对称设置且结构相同，所述下第一传动杆一端也通过锥齿轮与总传动杆(4)上的锥齿轮啮合。

7.根据权利要求6所述的自动十字绣穿针装置，其特征在于，通过设计上第一不完全齿轮(161)和上第二不完全齿轮(171)的齿数、下第一不完全齿轮和下第二不完全齿轮的齿数以及两组齿轮对之间的传动时间间隙，对下夹针机构和上夹针机构的时序进行控制，使得所述下夹针机构(2)和上夹针机构(1)的运动步骤为：步骤S1.1、上夹针机构(1)的上推动杆(11)推动上夹持装置(12)下降，推动绣花针(3)下端穿过绣布，同时上夹持条打开，所述下夹针机构(2)的下推动杆推动下夹持装置上升同时打开下夹持条；

步骤S1.2、下推动杆带动下夹持装置下降同时合拢下夹持条，下夹持条夹紧绣花针(3)，带动绣花针(3)整体穿到绣布下方；

步骤S1.3、下推动杆推动下夹持装置上升，推动绣花针(3)上端穿过绣布，同时下夹持条打开，所述上夹针机构(1)的上推动杆(11)推动上夹持装置(12)下降，上夹持条打开；

步骤S1.4、上推动杆(11)带动上夹持装置(12)上升，上夹持条合拢夹紧绣花针(3)，带动绣花针(3)整体穿到绣布上方，转入步骤S1.1。