1.一种超声波电机伺服控制系统滑模控制方法，其特征在于，提供一超声波电机伺服控制系统，包括基座和设于基座上的超声波电机，所述超声波电机一侧输出轴与光电编码器相连接，超声波电机另一侧输出轴与飞轮惯性负载相连接，所述飞轮惯性负载输出轴经联轴器与力矩传感器相连接，所述光电编码器的信号输出端、力矩传感器的信号输出端分别接至控制系统；该方法建立在滑模数学模型基础上，在减小辨识动态误差的同时也使得伺服系统滞回最小，从而能获得更好的输入输出控制效能；所述控制系统包括超声波电机驱动控制电路，所述超声波电机驱动控制电路包括控制芯片电路和驱动芯片电路，所述光电编码器的信号输出端与所述控制芯片电路的相应输入端相连接，所述控制芯片电路的输出端与所述驱动芯片电路的相应输入端相连接，以驱动所述驱动芯片电路，所述驱动芯片电路的驱动频率调节信号输出端和驱动半桥电路调节信号输出端分别与所述超声波电机的相应输入端相连接；该方法具体实现如下，超声波电机驱动系统的动态方程可以写为：

其中Ap＝-B/J，BP＝J/Kt＞0，CP＝-1/J；B为阻尼系数，J为转动惯量，Kt为电流因子，Tf(v)为摩擦阻力力矩，TL为负载力矩，U(t)是电机的输出力矩，θr(t)为通过光电编码器测量得到的位置信号， 为通过计算得到的速度信号， 为通过计算得到的加速度信号；

x是电机转子的位移，表示速度，表示加速度；

为了消除电机摩擦力滞回造成的影响，采用滑模控制；

考虑一个由非执行机构组成的受控系统具有滞后非线性，即滞后被表示为非线性动力系统的输入，并表示为算子ω(t)＝P[v](t)  (2)

以v(t)为输入，ω(t)为输出；以上的滞后非线性动力系统以规范形式进行描述其中，Yi是已知的连续和线性/非线性函数，参数ai和控制器增益b是常数，为不失一般性，假设b>0；

控制目标是设计控制律v(t)，以强制状态向量 遵循期望的轨迹即当t→∞时x→xd；

考虑滞后输出ω(t)写为

ω(t)＝p0v(t)-d[v](t)  (4)

为了方便起见，对于给定的初始状态ψ∈Ψ，Fr[v,ψ]表示Fr(v)；

如果已知系统中的滞后，即对于在时刻t的任何连续输入函数v(t)给出或可以准确地估计p(r)和ψ，则Fr[v](t)将被确定为一组线段；d[v]的积分可以在线计算，d[v]可以用作前馈补偿器来取消动态系统的第二个非线性项；然而，在大多数情况下，准确估计系统的滞后是困难甚至不可能的；使用(4)的滞后模型，滞后非线性动力系统(3)变为这导致输入信号v(t)和移位项bd[v]的线性关系；

其中，公式(6)右侧的第一项是控制当前可用控制器的线性函数信号v(t)；在这种情况下，可以将当前可用的控制器设计与控制器设计的滞后模型进行融合；这样的结构实际上会变得更加明确，并可以设计自适应控制算法；

如果在系统(6)中没有滞后效应，即d[v](t)＝0，

使用自适应滑模控制方法可以有效地用于构建鲁棒控制器对系统进行跟踪和稳定，即使存在系统不确定性；在鲁棒控制中，bd[v](t)通常被视为干扰函数；由于d[v](t)是一个积分函数；因此，不能对其有界性作出假设；另外，它实际上是输入信号v(t)的函数，需要对自适应控制器设计进行特殊处理；

将跟踪误差向量 定义为 过滤的跟踪误差为

s(t)可以重写为 和ΛT＝[λ(n-1),(n-1)λ(n-2),..,1]，公式(8)中给出的定义具有以下属性：(i)等式s(t)＝0定义跟踪误差向量 在其上指数下降到零的时变超平面(ii)如果 s(t)|≤ε，且ε是一个常数，则

(iii)如果 s(t)|≤ε，那么x(t)将在时间常数(n-1)/λ内收敛到Ωε；

在滑模控制设计中，控制器包含不连续非线性函数sat(.)；由于开关器件的实际缺陷和延迟，会引起抖动；为了消除抖动，引入了一个调谐误差sε，如下式所示：其中，ε是任意正常数，sat(.)是饱和函数；当滤波错误s小于ε时，调谐误差sε消失；

在开发自适应控制法时，对于系统和滞后作出了以下假设：

假设1：所需轨迹 是连续可用的；

假设2：存在已知的常数0＜bmin≤bmax，使得(3)中的控制增益b满足b∈[bmin,bmax]假设3：确定 然后 θi min和θi max是已知的实数；

假设4：对于r∈[0,R]，存在已知的常数P0min和P0max，使P0＞P0min且Pr＞P0max；

假设3定义了一个新的参数矢量θ；假设3意味着预先知道系统参数ai，i＝1,...,k的范围；这是对系统先前知识的合理假设；对于假设4，基于密度函数p(r)的属性，设定p(r)的上限P0max是合理的；这里需要满足P0min＞0；

在提出鲁棒自适应控制法时，需要以下定义：

是θ(t)的估计误差， 是θ(t)的估计， 是 的估计，是 的估计误差， 是p(t,r)的估计误差， 是p(t,r)的估计； 让并且B(t)的估计 由 给出，这导致

的意义是B(t)的估计误差；鉴于系统和滞后模型受制于上述假设，并且注意到(4)中的d[v](t)与Fr[v](t)是一体的，提出以下控制规律：kd为饱和函数的系数，当kd＞0，

时，参数 以及函数 将通过以下适应法更新

其中，参数γ、η和q是确定适应率的正常数，Proj(·,·)是一个投影算子，定义如下：投影算子需要参数θ，和p(t,r)的上限和下限；但是，这些参数仅用于指定投影算子的参数变化范围；只要估计参数有界限，这些范围就不会受到限制；

vh(t)表示函数d[v](t)的补偿分量；假定d[v](t)是常数函数或已知函数，d[v](t)为积分方程，对其有界性没有假设；密度函数p(r)不是时间函数，因此可以将该项视为滞后模型的参数，并为此制定一个估计的定律；

对于 的计算，使用数值技术，可以简单地用R来代替积分，即

将R除以小间隔，其中N将确定间隔的大小；间隔尺寸的选择取决于精度要求；(6)、(15)和(18)-(20)中描述的闭环系统的稳定性在以下确定；

对于在方程(3)中给出的系统，是由PI模型(4)提出的滞后非线性，假设为1-4与如果 和 则方程式(15)和(18)-(20)指定的鲁棒自适应控制器确保所有闭环信号都是有界的，当t→∞，状态向量的误差和期望的轨迹 收敛到

2.根据权利要求1所述的一种超声波电机伺服控制系统滑模控制方法，其特征在于，所述联轴器为弹性联轴器。

3.根据权利要求1所述的一种超声波电机伺服控制系统滑模控制方法，其特征在于，所述超声波电机、光电编码器、力矩传感器分别经超声波电机固定支架、光电编码器固定支架、力矩传感器固定支架固定于所述基座上。