1.一种基于状态观测器的超声波电机伺服控制系统轮廓控制方法，提供一种超声波电机包括控制系统、基座和设于基座上的超声波电机，其特征在于：所述超声波电机一侧输出轴与光电编码器相连接，另一侧输出轴与飞轮惯性负载相连接，所述飞轮惯性负载的输出轴经联轴器与力矩传感器相连接，所述光电编码器的信号输出端、所述力矩传感器的信号输出端分别接至控制系统；所述控制系统包括一基于状态观测器的轮廓控制器；该方法具体实现为：超声波电机驱动系统的动态方程可以写为：其中Ap＝-B/J,BP＝J/Kt＞0,CP＝-1/J；B为阻尼系数，J为转动惯量，Kt为电流因子，Tf(v)为摩擦阻力力矩，TL为负载力矩，U(t)是电机的输出力矩，θr(t)为通过光电编码器测量得到的位置信号；x是电机转子的位移，表示加速度，D是超声波电机的线性摩擦系数；

为通过计算得到的速度信号， 为通过计算得到的加速度信号；

考虑一个由x轴和y轴表示的二维坐标，在轮廓误差模型的基础上，将轮廓误差εc定义为法线方向，记为εc＝-sinφ·ex+cosφ·ey     (1)相应的就具有切线方向分量，记为

εt＝cosφ·ex+sinφ·ey    (2)其中，ex和ey表示x轴和y轴的轴向跟踪误差；

φ为一个随时间变化的量，用φ(t)表示；并且根据工作坐标系，通过关系式将物理坐标(x,y)中的轴向跟踪误差转换为任务坐标(εc,εt)，关系式如下：可以用矩阵表示为：

εp＝Tep    (4)

其中εp＝[εcεt]T表示轮廓误差向量；ep＝[ex ey]T表示系统的跟踪误差向量；T表示变换矩阵；T满足单一性，可以表述为：TT＝T和T-1＝T    (5)

基于单一性质，公式(4)其相反式写为：ep＝Tεp    (6)

对方程(4)和(6)分别求一阶导数和二阶导数，其中一阶导数为：二阶导数为：

考虑到φ(t)的时变特性，和 可以进一步推导为：和

轮廓控制器设计：

设定x和y轴相关的变量或参数简单地用指数i表示，其中i＝1和2分别表示x和y；根据牛顿第二定律，系统的运动方程可写为：其中p＝[p1 p2]T和u＝[u1 u2]T分别表示位置矢量和输入矢量；fr＝[fr1 fr2]T表示摩擦力矢量；M表示惯性矩阵，由于多级系统的非耦合性质；

然后根据滑动摩擦模型，fr可写为：

其中z＝[z1 z2]T表示直立变形状态向量； 是速度矢量；同时，类M，Σ0，Σ1和Σ2是三个对角矩阵：z是符合下式的动态状态：

其中γ(v)是由下式定义的向量函数：函数gi(vi)是非线性的，定义如下：2

gi(vi)＝[fci+(fsi-fci)exp(-(vi/vsi))]/σ0i    (16)fci，fsi和vsi是轴的相应正系数；gi(·)是正函数，用0＜fci/σ0i≤gi(vi)≤fsi/σ0i表示；

方程(11)～(16)形成整个动力学系统，表示为：直立挠度矢量z总是一个有界的量，定义为：存在一个集合Ωz使得如果z(0)∈Ωz则有z(t)∈Ωz根据(14)和(15)的控制方程，令Lyapunov函数z为Vz＝1/2zTz，则Vz的时间导数为:当|z1|＞g1(v1)和|z2|＞g2(v2)时， 为负；

根据公式(16)，

和 g1(v1)和g2(v2)的正

边界分别为0＜g1(v1)≤fs1/σ01和0＜g2(v2)≤fs2/σ02；

如果|z1|＞fs1/σ01和|z2|＞fs2/σ02，则 被满足；存在一个不变集是一个半径为b的圆盘，若z(0)∈Ωz，则在所有连续的时间里有z(t)∈Ωz；

将上述方程从物理坐标转换到任务坐标，位置跟踪误差向量定义为ep＝p-pd；

在误差动力学中，(11)中运动的系统方程为:基于(8)的原导出转换，并在(5)中应用单式属性，则可以将上述误差动态转换为任务坐标:方程(14)～(16)和(19)构成了整个系统动力学在任务坐标中的表述；

基于(17)中运动的摩擦方程，构造一个状态空间表示的观测器:其中 和 分别表示p ，v和z的估值；L是观测器增益矩阵 ；定义和 是估计误差，观测器增益为 式(20)状态方程可写成动态误差方程：

其中矢量函数 表示式如下：

增益L1和L2使矩阵 为赫尔维茨矩阵，式(2.21)中的观测误差系统最终是有界且稳定的；

引入一个李雅普诺夫状态转换，新状态定义为 和 则(21)在新状态中表示为：

其中矩阵Ξ＝M-1Σ2M-1Σ1根据定义为对角矩阵；上述系统相当于由线性子系统和非线性子系统组成的互联系统，线性子系统是时不变的,表示为：其中 矩阵 和 C＝[0 I]

非线性子系统为：

设pd是两倍时间差的轴的位置指令向量，将跟踪误差向量定义为：通过向前推进 并将观测器设计纳入前一部分，轮廓控制器u可以合成如下：

将上式代入方程(18)，则动态跟踪误差变为根据矩阵T的单一性质，将方程(8)中的任务坐标变换到状态的时间导数为：和

通过上述关系，任务坐标中的等式(27)变换成：设输入向量 由下式合成：

其中Kp和Kv是两个常量矩阵；

根据式(31)可获取关于 的信息，则 可以重新表示为εv，式子如下：而且， 具有以下等价性，便于闭环系统分析：将方程(30～32)代入方程(29)，得出：将方程(21)中的观察误差动力学并入，并将增量状态空间表示中的误差动态写入得：令增益Kp和Kv使得矩阵 是赫尔维茨矩阵，则方程(34)中的系统最终是有界稳定的；

引入一个新的非奇异变换，则新的状态定义为：和

这也是所有时间的Lyapunov变换，则新坐标中的方程(2.34)变成：根据上述方程的结构，系统可以被划分为两个子系统，其中一个正好是方程(23)中的观测误差系统，另一个是根据方程(9)和(10)的定义，上述方程中的时变项T和T都是有界的；同时，结合 和的有界稳定性结果，上式中的最后两项都是有界，因此，从线性系统的BIBO稳定性来看，系统方程(36)的稳定性取决于赫尔维茨矩阵，综合所有结果，得到方程(34)中系统的最终有界稳定性。

2.根据权利要求1所述的一种基于状态观测器的超声波电机伺服控制系统轮廓控制方法，其特征在于：所述控制系统包括超声波电机驱动控制电路，所述超声波电机驱动控制电路包括控制芯片电路和驱动芯片电路，所述光电编码器的信号输出端与所述控制芯片电路的相应输入端相连接，所述控制芯片电路的输出端与所述驱动芯片电路的相应输入端相连接，以驱动所述驱动芯片电路，所述驱动芯片电路的驱动频率调节信号输出端和驱动半桥电路调节信号输出端分别与所述超声波电机的相应输入端相连接。

3.根据权利要求1所诉的基于状态观测器的超声波电机伺服控制系统轮廓控制方法，其特征在于：所述联轴器为弹性联轴器。

4.根据权利要求1所述的基于状态观测器的超声波电机伺服控制系统轮廓控制方法，其特征在于：所述超声波电机、光电编码器、力矩传感器分别经超声波电机固定支架、光电编码器固定支架、力矩传感器固定支架固定于所述基座上。