1.一种基于积分反步滑模的四旋翼飞行器姿态控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，不考虑外部干扰的情况下，建立四旋翼飞行器系统的姿态动力学模型，设定系统的初始值、采样时间以及控制参数，过程如下：

1.1四旋翼飞行器系统的姿态动力学模型如下：其中，η＝[φ；θ；ψ]代表姿态角矩阵，φ、θ、ψ分别是翻滚角、俯仰角和偏航角，代表姿态角矩阵η的一阶求导矩阵， 分别代表翻滚角、俯仰角和偏航角的一阶导数， 代表转动惯量矩阵，Jx、Jy、Jz分别代表机体坐标系下x、y、z各轴转动惯量分量， 和 分别是四旋翼飞行器姿态角加速度和角速度矩阵，×是矩阵叉乘运算符，u＝[u1；u2；u3]是控制器输入矩阵，u1、u2、u3分别代表机体坐标系下x、y、z各轴控制器输入；

步骤2，计算系统姿态角跟踪误差，设计滑模面s1，过程如下：

2.1定义系统姿态角跟踪误差为：e1＝ηd‑η       (3)其中，e1＝[eφ；eθ；eψ]代表姿态角跟踪误差，eφ、eθ、eψ分别代表翻滚角、俯仰角和偏航角跟踪误差，ηd＝[φd；θd；ψd]代表姿态角期望值矩阵，φd、θd、ψd分别代表翻滚角、俯仰角和偏航角的期望值；

对式(3)一阶求导：

其中， 代表姿态角期望值的一阶导数矩阵， 分别代表翻滚角、俯仰角和偏航角期望值的一阶导数；

2.2设计滑模面s1：s1＝e1+k1∫e1dt          (5)其中，k1为正定对角积分系数矩阵；

对式(5)一阶求导：

将式(3)、(4)代入式(6)：

2.3设计李雅普诺夫函数V1：对式(8)一阶求导：

将式(7)代入式(9)：其中，α1为虚拟控制输入，其表达式为：其中，Q1为正定对角矩阵；

令 代入式(10)：

将式(11)代入式(12)：步骤3，基于四旋翼飞行器姿态动力学模型，根据已设计的滑模面，设计积分反步滑模姿态控制器，过程如下：

3.1考虑式(2)，设计反步滑模姿态控制器u：其中，ε1是一个正实数，Q2是一个对称正定矩阵，定义饱和函数sat(e2)：其中，||e2||表示e2的范数，δ表示一个正实数；

将 左乘式(15)：

由式(16)可知，

3.2设计李雅普诺夫函数V2：对式(17)一阶求导：将式(13)代入式(18)：将式(11)代入

由式(7)、式(20)得：对式(20)一阶求导：其中， 代表姿态角期望值的二阶导数矩阵， 代表姿态角二阶导数矩阵；

将式(1)代入式(2)：由式(23)得：

将式(24)代入式(22)：将式(21)移项：

将式(26)代入式(25)：将式(27)代入式(19)：将式(14)代入式(28)：因此，s1、e2能够收敛到零；

因为s1能够收敛到零，据式(5)可知，系统姿态跟踪误差e1能收敛至零，系统是稳定的。