1.一种基于纯角度信息的航迹关联方法，其特征在于：步骤1、建立第一目标集X和第一目标集Y；k＝1,2,…；依次执行步骤2至5；

步骤2、第一声呐传感器s1和第二声呐传感器s2第k次进行检测，第一声呐传感器s1检测到n个目标的角度值τi和协方差 第二声呐传感器s2检测到m个目标的角度值ηj和协方差

步骤3、将第一声呐传感器s1检测到的第i个目标作为第一目标集X的第i个元素xi；将第二声呐传感器s2检测到的第j个目标作为第二目标集Y的第j个元素yj；

步骤4、计算统计角度差θij、平均角度差 和关联率Pij；

4-1.将i和j均赋值为1；

4-2.计算第一目标集X的第i个元素xi对应的跟踪门限值 其中，Q为跟踪门参数，3≤Q≤5；

4-3.计算第一目标集X的第i个元素xi与第二目标集Y的第j个元素yj的统计角度差θij：若θij≤gi，则第一目标集X的第i个元素xi与第二目标集Y的第j个元素yj的关联次数Aij加1；

4-4.计算第一目标集X的第i个元素xi与第二目标集Y的第j个元素yj的平均角度差其中，Bij为在k次检测中，第一目标集X的第i个元素xi被第一声呐传感器s1检测到，且第二目标集Y的第j个元素yj被第二声呐传感器s2检测到的次数； 为在第k-1次检测后，第一目标集X的第i个元素xi与第二目标集Y的第j个元素yj计算出的平均角度差，若Bij＝1，则

4-5.计算第一目标集X的第i个元素xi与第二目标集Y的第j个元素yj关联率Pij：

4-6.若j小于m，则将j增大1，并重复执行步骤4-3、4-4和4-5，否则进入步骤4-7；

4-7.若i小于n，则将i增大1，并重复执行步骤4-2至4-5，否则进入步骤5；

步骤5、进行第一目标集X内n个元素与第二目标集Y内m个元素与匹配；

5-1.将i和j均赋值为1；

5-2.若Bij>10；Aij≥Ai(max)-2，且Pij>0.5，则将第二目标集Y的第j个元素yj加入第一目标集X的第i个元素xi对应的预测关联集Gxi；Ai(max)为Ai1、Ai2、…、Aim中的最大值；

5-3.若j小于m，则将j增大1，并重复执行步骤5-2，否则，进入步骤5-4；

5-4.若第一目标集X的第i个元素xi对应的预测关联集Gxi内没有元素，则第一目标集X的第i个元素xi在第二目标集Y中没有能够关联的元素，直接进入步骤5-9；

若第一目标集X的第i个元素xi对应的预测关联集Gxi内有元素，选取预测关联集Gxi中与第一目标集X的第i个元素xi平均角度差最小的那个元素，记为第二目标集Y的第e个元素ye；

之后将第二目标集Y的第e个元素ye移除到预测关联集Gxi外，并进入步骤5-5；

5-5.若第二目标集Y的第e个元素ye未与第一目标集X内的任意一个元素关联，则将第一目标集X的第i个元素xi与第二目标集Y的第e个元素ye相关联；之后进入步骤5-9；

若第二目标集Y的第e个元素ye已经与第一目标集X内的第z个元素xz关联，则将对比关联次数Aze与关联次数Aie的大小，若Aze≥Aie，则将重复步骤5-4；若Aze

5-6.若第一目标集X的第z个元素xz对应的预测关联集Gxz内没有元素，则第一目标集X的第z个元素xz在第二目标集Y中没有能够关联的元素，直接进入步骤5-9；

若第一目标集X的第z个元素xz对应的预测关联集Gxz内有元素，则选取预测关联集Gxz中与第一目标集X的第z个元素xz平均角度差最小的那个元素，记为第二目标集Y的第p个元素yp，之后将第二目标集Y的第p个元素yp移除到预测关联集Gxz外后，进入步骤5-7；

5-7.若第二目标集Y的第p个元素yp未与第一目标集X内的任意一个元素关联，则将第一目标集X的第z个元素与第二目标集Y的第p个元素yp相关联；之后进入步骤5-9；

若第二目标集Y的第p个元素yp已经与第一目标集X内的第z'个元素xz'关联，则将对比关联次数Azp与关联次数Az′p的大小，若Aze≥Az′e，则将重复步骤5-6；若Aze

5-8.将z'作为新的z，重复执行步骤5-6和5-7；

5-9.若i小于n，则将i增大1，并重复执行步骤5-2至5-8，否则，步骤5执行完毕。