1.一种磁吸附爬行机器人履带机构，其包括机架(1)、齿轮(2)和链条履带(3)，齿轮(2)与机架(1)可转动连接，其特征在于：还包括导向轮(5)，链条履带(3)包括若干个履带单元(30)，每个履带单元(30)包括一固定板(31)、若干磁体(32)、两传动链(33)、两转轴(34)和两滚轮(35)，两转轴(34)垂直设置于固定板(31)上表面且分别嵌套有滚轮(35)，若干磁体(32)设置于固定板(31)下表面并与之固定，两传动链(33)分别固定于固定板(31)上表面，相邻履带单元(30)的传动链(33)相互铰连接，齿轮(2)与传动链(33)相互啮合，导向轮(5)与机架(1)可转动连接、表面与固定板(31)上表面相互抵持、侧面与滚轮(35)抵持。

2.如权利要求1所述的磁吸附爬行机器人履带机构，其特征在于：所述履带单元(30)还包括一保护板(36)，所述保护板(36)表面设置有凹槽(37)，磁体(32)排布于凹槽(37)内，固定板(31)下表面盖设在保护板(36)上并与之固定。

3.如权利要求2所述的磁吸附爬行机器人履带机构，其特征在于：所述保护板(36)采用聚氨酯材料。

4.如权利要求1所述的磁吸附爬行机器人履带机构，其特征在于：所述履带单元(30)还包括两螺栓(38)，两螺栓(38)分别螺纹连接于两转轴(34)端面，并分别对两滚轮(35)进行限位。

5.如权利要求1所述的磁吸附爬行机器人履带机构，其特征在于：还包括导向架(4)，导向架(4)包括两三角架(41)和一枢转轴(42)，三角架(41)呈等腰三角形，两三角架(41)相互平行设置且顶角位置由枢转轴(42)连接固定，枢转轴(42)与机架(1)可转动连接，四个导向轮(5)分别设置于三角架(41)底角位置。

6.如权利要求5所述的磁吸附爬行机器人履带机构，其特征在于：同一三角架(41)底角位置的两个导向轮(5)内侧面与同一履带单元(30)上的滚轮(35)相互抵持，两个导向轮(5)分别设置于两滚轮(35)与两传动链(33)之间。

7.如权利要求5所述的磁吸附爬行机器人履带机构，其特征在于：所述齿轮(2)设置有四个，分别两两设置于机架(1)首尾两侧。

8.如权利要求5所述的磁吸附爬行机器人履带机构，其特征在于：所述导向架(4)设置有四个，设置于首尾齿轮(2)之间且上下两两对称设置。