1.一种大型煤仓清堵机器人，其特征在于，包括回转机构、提升机构、左工作臂、右工作臂、行走小车、清仓机械手、平衡装置和立柱；

所述回转机构通过齿轮和立柱上端相连，所述提升机构设置在立柱上，所述立柱下端设置有连接支杆；所述左工作臂和右工作臂设置在连接支杆上，左工作臂上设置有平衡装置，右工作臂上设置有行走小车；所述行走小车上设置有卷扬机，所述清仓机械手通过钢丝绳和行走小车相连；左工作臂和右工作臂与立柱之间的角度可调；

所述右工作臂包括大臂首节、大臂单节、大臂末节、行走导轨、横移驱动机构、从动链轮和限位开关，所述大臂首节上设置有横移驱动机构，所述大臂末节上设置有从动链轮，所述大臂首节和大臂末节上均设置有限位开关；所述大臂首节、大臂单节和大臂末节的截面为三角形，所述行走小车沿行走导轨移动；

所述回转机构包括防爆电机、减速器、齿形带、立柱节回转轴、开式齿轮、支架和防护罩，所述防爆电机的输出轴和减速器相连，所述减速器和开式齿轮相连，所述开式齿轮和立柱回转轴上的齿轮通过齿形带连接，所述立柱节回转轴通过轴承组和支架相连；

所述支架固定在煤仓入口处，所述防护罩安装在立柱节回转轴的上部；

所述行走小车包括车架、滚轮组和卷扬机，所述卷扬机和滚轮组固定在车架上，所述滚轮组和右工作臂连接；

所述平衡装置包括橡胶水袋、进出水管、蓄水箱、潜水泵和增压泵，所述橡胶水袋 悬挂在左工作臂下方，橡胶水袋 上设置有进水口和出水口，所述橡胶水袋 的进水口和蓄水箱的出水管相连，出水管上设置有增压泵；所述潜水泵设置在蓄水箱内，所述增压泵安装在蓄水箱外侧；

所述提升机构包括第一卷筒和第二卷筒，第一卷筒和第二卷筒对称布置在立柱上，钢丝绳分别绕设在卷筒上；所述第一卷筒上的钢丝绳连接左工作臂的吊环，所述第二卷筒的钢丝绳依次连接右工作臂、清仓机械手和行走小车。