1.一种基于栅格地图的多移动机器人平衡防死锁路径规划方法，其特征在于，所述多个移动机器人使用相同的栅格地图，该方法包括步骤：(1)获取栅格地图和各移动机器人已规划的路径信息，对栅格地图进行预处理，预处理步骤为：对栅格地图中的所有栅格点进行编号；根据编码结果构建栅格点的一阶邻接矩阵和方位矩阵；

一阶邻接矩阵为：

方位矩阵为：

其中，i和j均表示栅格点的编号，N为栅格地图中栅格点的总数， 表示从栅格点i到栅格点j的最短距离， 表示栅格点i与栅格点j之间的方位角；

的取值为：

的取值为：

(2)统计各栅格点的交通流量，构成流量矩阵：

F＝[f(i)]1×N

其中，f(i)表示栅格点i处的交通流量，即已经规划的路径中经过栅格点i的机器人的数量；

(3)根据已规划的路径，重置一阶邻接矩阵：当已规划的路径中存在从栅格点i到栅格点j的路径，则将一阶邻接矩阵中的元素 的值设置为∞；

(4)以每个移动机器人当前所处的位置s为源点，根据流量矩阵和重置后的邻接矩阵，采用改进的Dijkstra算法为每个移动机器人规划一条从移动机器人当前位置s至目标栅格点d的最优路径。

2.根据权利要求1所述的一种基于栅格地图的多移动机器人平衡防死锁路径规划方法，其特征在于，所述步骤(4)中采用改进的Dijkstra算法进行路径规划的具体步骤为：

1)参数设置：设置栅格点集合VS和VD，VD＝V/VS，V为所有栅格点的集合；设置最优路径矩阵P，P＝[psi]1×N，psi表示源点s至栅格点i的最优路径；设置权值矩阵T，T＝[ti]1×N，ti表示栅格点i的权值，

2)参数初始化，初始化VS＝{s}，VD＝{i|i∈V且i≠s}，pss＝{s}，

3)搜索VD中拥有最小权值的栅格点k， 将栅格点k从VD移入VS中，即更新VS＝VS∪{k}，VD＝VD/{k}，psk＝{s，k}， 转入步骤4)；

4)更新VD中每个栅格点n的权值、最优路径和一阶邻接矩阵：权值更新公式为：

其中，θ为转向系数，θ的计算公式为：

dmk为路径psk最后两个栅格点m、k之间的方位角；w为转向时间系数，w＝TT/TD，TT为机器人在栅格点减速、转弯并加速到额定速度的平均时间，TD为机器人通过一个栅距的平均时间；

根据栅格点n的最优路径psn为：

5)步骤4)完成后，搜索更新后的VD中拥有最小权值的栅格点k，更新VS＝VS∪{k}，VD＝VD/{k}， 判断是否满足k＝d，若满足，则输出最优路径psd，结束路径规划；否则，转入步骤4)。