1.一种食品售卖机自动换货方法，其特征在于：用于对自动售卖机内的盒饭进行自动换货，所述自动售卖机包括外壳(1)、箱门(2)、旋转驱动装置(3)、立柱、储物仓(4)、取料装置(6)和取料驱动装置(7)，外壳(1)和箱门(2)共同构成售卖箱体，箱门(2)上设置有显示屏(8)、维修门(9)和出料口(10)，所述显示屏(8)和维修门(9)并列设置在箱门(2)的外侧，出料口(10)设置在箱门(2)的下方；所述旋转驱动装置(3)包括旋转电机(11)和槽轮机构(12)，所述槽轮机构(12)由主动拨盘(13)和从动槽轮(14)组成，旋转电机(11)连接主动拨盘(13)上的圆柱销并带动所述主动拨盘(13)沿着圆柱销的轴心线转动，主动拨盘(13)不断带动从动槽轮(14)间歇运动从而带动立柱间歇转动，所述从动槽轮(14)的中心轴与立柱的上端同轴心固接，所述立柱的下端通过轴承安装在外壳(1)的底部，储物仓(4)以立柱的轴心线为中心套装在立柱上，储物仓(4)底部通过止推轴承放置在外壳(1)的底部；所述储物仓(4)上沿周向均布多列食品放置腔(5)，每列食品放置腔(5)均包括5～20个等间距分布的食品放置腔(5)，食品放置腔(5)的数量由机器外壳(1)的高度来确定，根据实际需要进行调整；取料装置(6)包括弧形的升降轨道(16)和取料装置(6)，弧形的升降轨道(16)固定在外壳(1)上，弧形的升降轨道(16)上的任意位置到立柱的轴心线的距离均相等，取料装置(6)设置在弧形的升降轨道(16)上并在取料驱动装置(7)的驱动作用下沿弧形的升降轨道(16)上下运动；取料装置(6)通过旋转电机(11)带动立柱转动和取料驱动装置(7)驱动取料装置(6)沿着弧形的升降轨道(16)运动的配合实现取料装置(6)对任意位置的食品放置腔(5)内的食品进行取件；

所述换货方法首先计算出自动售卖机内所有待售食品的优先级，然后根据优先级对存储箱内的食品进行自动调整，具体步骤如下：

设自动售卖机中储物仓上食品放置腔的列数为2n+1，每列的储物箱数量为为2m+1，旋转电机带动立柱的旋转速度为v1,v1的单位为柱每秒，取料驱动装置带动取料装置上下运动速度为v2,v2的单位为格每秒，设售卖物品的位置为(n′,m′)，其中：n′＝0,1,L,2n,2n+1，m′＝-m,L,-1,0,1,L,m；对应出料口的立柱当前位置为n0；取料装置当前位置为m0，共有J类销售物品，第j类物品被点到的概率为p(j)；

先计算优先级 其中N是当前满足客户需求

的可售物品数量，ω1,ω2(ω1+ω2＝1)是权重系数，a1,a2∈(0,1)是常量，是售卖物品所在柱旋转到出料口所需的时间，

机械手到售卖物品所在格所需的时间， 是机械手取到售卖物品后到出料口所需的时间；选择优先级大的物品进行售卖。

2.根据权利要求1所述的一种食品售卖机自动换货方法，其特征在于：计算优先级时考虑多因素或目标的空闲时间启发式售卖物品整理方法：

Step1:根据历史销售数据计算所有可售卖商品的被售/被点到概率p(j)；

Step2:根据上述标注算法对自动售卖机中所有销售物品进行标注；

Step3:判断是否有空格存在，并且存在可以调整到该空格的销售物品，即该销售物品被标记的值等于mc，但其当前所在的格数位置不在mc；如果存在，转到Step4；否则转到Step5；

Step4:把该物品调整到该空格；转到Step3；

Step5:算法完成，换货结束。

3.根据权利要求1所述的一种食品售卖机自动换货方法，其特征在于：所述取料驱动装置(7)取料驱动电机(17)、中心转轴(18)、连接臂(19)和驱动臂(20)，取料驱动电机(17)通过电机座固定在外壳(1)的顶部，取料驱动电机(17)竖直设置且连接中心转轴(18)的上端，中心转轴(18)的下端固定连接水平设置的连接臂(19)的一端，连接臂(19)的另一端连接竖直设置的驱动臂(20)的另一端，所述驱动臂(20)呈圆柱形，取料装置(6)上设置有与驱动臂(20)上的圆柱形外径相配合的通孔，驱动臂(20)穿过所述取料装置(6)的通孔，取料驱动电机(17)运动时通过中心转轴(18)和连接臂(19)带动驱动臂(20)在储物仓(4)的外周转动，进而带动取料装置(6)沿弧形的升降轨道(16)上下运动。

4.根据权利要求1所述的一种食品售卖机自动换货方法，其特征在于：所述取料装置(6)包括取料基座(21)、取料电机(22)、取料齿轮(23)、取料板(24)和取料轨道，取料基座(21)上设置有连接驱动臂(20)的通孔和连接弧形的升降轨道(16)的孔，取料轨道设置在取料基座(21)上，取料板(24)套装在取料轨道上且能沿着取料轨道直线滑动，取料板(24)的下表面设置成齿条状，取料板(24)齿条状下表面与取料电机(22)连接的取料齿轮(23)相互啮合，取料电机(22)固定在取料基座(21)上，取料电机(22)运动时通过取料齿轮(23)带动取料板(24)沿着取料轨道直线运动，进而将取料板(24)的前端伸入食品放置腔(5)中进行取料操作。

5.根据权利要求1所述的一种食品售卖机自动换货方法，其特征在于：所述外壳(1)的底板上还设置有加热装置(28)，加热装置(28)设置在弧形的升降轨道(16)远离立柱一侧的外壳(1)的底板上，加热机构为微波加热装置(28)。

6.根据权利要求1所述的一种食品售卖机自动换货方法，其特征在于：所述外壳(1)和箱门(2)均由铁质材料制成。

7.根据权利要求1所述的一种食品售卖机自动换货方法，其特征在于：所述立柱的横截面为正十二面体状，周向均布六列食品放置腔(5)，每个食品放置腔(5)的宽度在30cm以上。

8.根据权利要求1所述的一种食品售卖机自动换货方法，其特征在于：所述外壳(1)的底板上设置有固定杆(27)，固定杆(27)的顶部与弧形的升降轨道(16)顶部通过第一连接板(25)固定连接，弧形的升降轨道(16)的底部与外壳(1)的底板通过第二连接板(26)连接。