1.仿生软体清洁机器人，其特征在于：它包括主体软体结构(1)、充抽气吸附运动机构(2)、碰撞传感器(3)、气动补给控制器(4)、气缸活塞机构(5)、视觉传感器(6)和清洁工具(7)；

所述主体软体结构(1)内两侧分别安装有充放气的气囊(104)；

所述主体软体结构(1)的底部前后面上对称布置有所述充抽气吸附运动机构(2)；

所述碰撞传感器(3)布置在所述主体软体结构(1)的四周；

所述视觉传感器(6)布置在所述主体软体结构(1)的前后两侧；

所述气缸活塞机构(5)布置在主体软体结构(1)中部，且气缸活塞机构(5)的活塞(506)的运动控制机器人的前后运动；

所述气动补给及控制器(4)通过柔性输送管道控制主体软体结构(1)的气囊(104)、充抽气吸附运动机构(2)和气缸活塞机构(5)的充放气；气动补给及控制器(4)通过导线与碰撞传感器(3)和视觉传感器(6)电连接；

清洁工具(7)布置在主体软体结构(1)的底部前后面上。

2.根据权利要求1所述仿生软体清洁机器人，其特征在于：主体软体结构(1)的材料为天然橡胶。

3.根据权利要求1或2所述仿生软体清洁机器人，其特征在于：所述碰撞传感器(3)为超声波探测器。

4.根据权利要求3所述仿生软体清洁机器人，其特征在于：所述主体软体结构(1)上布置有碰撞传感器存放空间(101)、视觉传感器存放空间(107)、气缸活塞机构存放空间(105)和气体通道(106)，该气体通道(106)与所述柔性输送管道连通。

5.根据权利要求4所述仿生软体清洁机器人，其特征在于：每个所述充抽气吸附运动机构(2)包括吸盘座(20)和三个小吸盘(21)；

吸盘座(20)上均布有三个小吸盘(21)，每个小吸盘(21)包括限位螺母(213)、缓冲弹簧(214)、缓冲杆(215)和带有吸槽的塑料吸盘(216)；缓冲杆(215)下端与塑料吸盘(216)螺纹连接，缓冲杆(215)的上端安装有限位螺母(213)，缓冲杆(215)中部沿杆长方向设有向塑料吸盘(216)的吸槽充放气的中心通气通道，缓冲杆(215)上套装有缓冲弹簧(214)，缓冲弹簧(214)设置在限位螺母(213)和塑料吸盘(216)之间，缓冲杆(215)的上端设置有通气接口(211)，通气接口(211)安装在吸盘座(20)上并与气动补给控制器(4)连接，气体通道(106)与通气接口(211)连接。

6.根据权利要求5所述仿生软体清洁机器人，其特征在于：气缸活塞机构(5)还包括限位螺钉(501)、活塞杆(502)、活塞杆盖(503)、含油滑动轴套(504)、缸筒(505)、活塞环(507)、缓冲密封垫(508)、尾部罩壳(509)、通气孔(510)和支撑杆(511)；

活塞杆盖(503)和尾部罩盖(509)之间安装有缸筒(505)和支撑杆(511)，活塞(506)布置在缸筒(505)内且二者密封滑动接触，活塞杆(502)的一端固接有活塞(506)，活塞杆(502)的另一端穿出活塞杆盖(503)顶靠主体软体结构(1)，尾部罩盖(509)固定在主体软体结构(1)上，活塞杆(502)与布置在活塞杆盖(503)内的含油滑动轴套(504)滑动接触，活塞杆(502)的另一端固装有限位螺钉(501)，活塞(506)外周侧面上安装有与缸筒(505)滑动接触的活塞环(507)，活塞(506)内周侧面上安装有与活塞杆(503)密封接触的缓冲密封垫(508)，活塞杆盖(503)和尾部罩盖(509)上分别设有与缸筒(505)连通的通气孔(510)，气体通道(106)与通气孔(510)连通。

7.根据权利要求1、2、4、5或6所述仿生软体清洁机器人，其特征在于：所述清洁工具(7)为清洁海绵。