1.一种地热井井壁清洗方法，其特征在于：在地热井入口两侧的地面上通过门型支撑架悬吊一个清理装置，在所述支架上通过旋转电机和第一固定绳带动所述清理装置在地热井井体内上下移动，该清理装置借助其内上下紧邻设置的多腿支撑结构和带有清洗刷的电动旋转清洗模块在井体内向下稳定运动的同时对井壁旋转清洗，其中该多腿支撑结构和清洗模块与井壁接触时均利用其内的弹簧自适应弹性伸缩，多腿支撑结构内设置有多个圆周等角度分布的支撑滚轮和位于各支撑滚轮对称中心位置的小型电动收卷装置组成，该收卷装置的辊轮上预卷存有一定长度的第二固定绳，辊轮的旋转轴的两个端部分别固定外套设置有齿轮和与之配合的连接到每个支撑滚轮的旋转-直线的机械传动结构，该第二固定绳的上端与第一固定绳朝向井底的下端固定连接；

针对较小尺寸的入井口及硬度不均和/或凹凸不平的井壁，其具体清洗控制过程按照如下步骤执行；

S1、在清理装置首次下井时，该机械传动结构首先释放一段第二固定绳，在辊轮释放该第二固定绳体的过程中，将多个支撑滚轮同时朝向对称中心位置直线拉动，直至使得多个支撑滚轮的外部边界小于入井口尺寸，然后进行下井作业，待整个清理装置入井后，执行反向操作，辊轮反向旋转，带动所述机械传动结构同时推动多个支撑滚轮远离对称中心位置直线拉动移动，直至第二固定绳被释放的绳体全部被收回，与此同步的是地面上的旋转电机开始工作；

S2、在清理装置完全进入井体后，在旋转电机的驱动下，清理装置在井体内向下稳定运动的同时进行井壁的旋转清洗，同时清理装置内的陀螺仪持续进行倾斜度检测，并在清理装置超过倾斜阈值时发出触发信号；

S3、响应该触发信号，旋转电机停止转动，与此同时小型电动收卷装置启动辊轮进行旋转，将第二固定绳慢慢释放至一定长度，该辊轮旋转在释放绳体保持清理装置整体缓降的同时，该旋转还带动所述机械传动结构同时拉动多个支撑滚轮同时朝向对称中心位置直线拉动，待第二固定绳慢慢释放至预设长度时且陀螺仪触发信号消除，旋转电机恢复工作，与此同步的是辊轮反向旋转，带动所述机械传动结构同时推动多个支撑滚轮远离对称中心位置直线拉动移动，直至第二固定绳被释放的绳体全部被收回；

S4、持续监测该清理装置的倾斜度，并响应触发信号执行步骤S3,否则执行步骤S2。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述陀螺仪采用三轴空间陀螺仪。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述多腿支撑结构和清洗模块与井壁接触时均利用其内的弹簧自适应弹性伸缩的具体结构可以采取：支撑滚轮与对称中心位置的小型电动收卷装置之间的连杆上套设弹簧，或者将连杆设计为弹性可压缩材质，清洗模块外部边缘圆周设置通过套设有弹簧的多个连接杆连接到多个等角度圆周分布的清洗刷头。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于：所述多个支撑滚轮的数量为4个。