1.一种红外置顶循迹的井下无人驾驶蓄电池无轨胶轮车，包括感知系统、控制系统、执行系统及车身，其特征在于：

感知系统包括激光雷达传感器（1）、第一左超声波传感器（2）、第一右超声波传感器（3）、红外传感器（4）、第二左超声波传感器（5）、第二右超声波传感器（6）、第三左超声波传感器（7）、第三右超声波传感器（8）、左速度传感器（9）、右速度传感器（10）和后超声波传感器（11），激光雷达传感器（1）、后超声波传感器（11）分别设置在车身的前后两端，第一左超声波传感器（2）、第一右超声波传感器（3）分别设置在车身的前轮左右两侧翼子板上，第二左超声波传感器（5）、第二右超声波传感器（6）分别设置在车身的前车门中部位置上，第三左超声波传感器（7）、第三右超声波传感器（8）分别设置在车身的后车门中部位置上，左速度传感器(9)、右速度传感器(10)分别设置在前轮内轴左右两端，红外传感器（4）设置在车身顶部；

控制系统包括PLC、显示器、稳压电路、整车控制器和驱动电路，PLC与整车控制器电连接，显示器与PLC电连接，稳压电路和驱动电路均与整车控制器电连接；

执行系统包括蓄电池、电动机、转向电机、助力电机、转向拉杆和液压泵，蓄电池与电动机电连接，蓄电池与稳压电路电连接，转向电机与助力电机电连接，助力电机与转向拉杆机械耦合连接，驱动电路分别与电动机、转向电机电连接，液压泵与整车控制器电连接；

感知系统中各传感器均与PLC电连接。

2.根据权利要求1所述的一种红外置顶循迹的井下无人驾驶蓄电池无轨胶轮车，其特征在于，所述的红外传感器（4）数量有六个，六个红外传感器（4）以300mm等间距呈直线排列，与车辆驱动桥平行，且相对于车身顶部的中心对称。

3.根据权利要求1所述的一种红外置顶循迹的井下无人驾驶蓄电池无轨胶轮车，其特征在于，还包括黑色轨迹带（12），黑色轨迹带（12）设置在巷道顶两侧，黑色轨迹带（12）宽度为400mm的。

4.一种无轨胶轮车行驶控制方法，其特征在于,所述无轨胶轮车行驶模式分为六种；分别为直行模式，避障模式，右转弯模式，左转弯模式，死路模式，停车模式；

无轨胶轮车行驶路径中没有障碍物时激光雷达传感器（1）输出在PLC的状态为0，激光雷达传感器（1）检测到障碍物距离在10m内则状态为1，障碍物距离在5m内则状态为2；

超声波传感器检测到对应方向在0.4m到0.6m内有障碍物时，状态均为0，超声波传感器检测到0.4m以内有障碍物时状态为1，若检测到障碍物在0.6m以外时状态为2；

以激光雷达传感器（1）、第一左超声波传感器（2）、第一右超声波传感器（3）、第二左超声波传感器（5）、第二右超声波传感器（6）、第三左超声波传感器（7）、第三右超声波传感器（8）为排列顺序作为一个输入PLC中的信号组；

当上述信号组为0202020且顶部红外传感器（4）信号处于中间部位时，此时车辆处于直行模式；

当上述信号组由0202020先变为1202020再变为2202020，且顶部红外传感器（4）信号处于中间部位时，此时车辆进入避障模式：转向电机转动使前轮左转直到信号组变为

0020202，完成车辆的变道，2s后转向电机转动并根据顶部红外传感器（4）信号完成车辆的回正，在信号组为0020202情况下继续直行，直到右侧超声波传感器从车头到车尾的状态依次由2变0再变为2，最后信号组为0020202时转向电机转动使前轮右转，使车辆返回原车道；

直到信号组变为0202020后，转向电机再反向转动完成车辆的回正，回到直行模式；

当上述信号组由0202020变为2222020且顶部右侧两个红外传感器（4）接收不到反射回的红外线，此时车辆进入右转弯模式：转向电机转动使前轮右转，2s完成车辆的转弯；经过右侧超声传感器陆续由0变2再变回0，最后信号组变为0202020且顶部红外传感器（4）信号居中，车辆继续行驶回到直行模式；

当上述信号组由0202020变为2222020且顶部左侧两个红外传感器（4）接收不到反射回的红外线，此时车辆进入左转弯模式：转向电机转动使前轮左转，2s完成车辆的转弯；经过左侧超声传感器陆续由0变2再变回0，最后信号组变为0202020且顶部红外传感器（4）信号居中，车辆继续行驶回到直行模式；

当上述信号组由0202020先变为1202020再变为2202020且顶部红外传感器信号仍处于正中部位时，此时进入避障模式：转向电机转动使前轮左转直到信号组变为0020202，完成车辆的变道，2s后转向电机反向转动并根据顶部红外传感器信号完成车辆的回正，若此时信号组为2020202，则进入死路模式车辆减速制动停车；

当上述信号组由0202020先变为1202020再变为2202020且顶部红外传感器（4）信号全部收到反射信号时确定此时到达黑色轨迹线全覆盖的终点，也是任务终点，进入停车模式车辆减速停车。