1.一种永磁同步电机的LPV转速观测器设计方法，其特征在于，包括：步骤S1，首先获得永磁同步电机LPV数学模型；

步骤S2，以Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式为基础，获得电机闭环系统的稳定性条件，然后求取永磁同步电机的LPV状态观测器反馈增益矩阵，设计LPV状态观测器，实现电机的速度跟踪控制。

2.如权利要求1所述的永磁同步电机的LPV转速观测器设计方法，其特征在于，步骤S1，具体包括：

永磁同步电机在旋转d-q参考坐标系下定子电压和定子磁链方程为：其中ud，uq分别为d、q轴的定子电压；id，iq分别为d、q轴的电枢电流；Ld，Lq分别为d、q轴的电枢电感；ψd，ψq分别为d、q轴的定子磁链；Rs表示定子相电阻；ψf表示永磁体磁链；ω表示电机电角速度，有ω＝pωe，其中p为电机极对数，ωe为电机转子角速度；

由式(1)得出：

永磁同步电机在旋转d-q参考坐标系下电磁转矩方程为：Te＝1.5p[(Ld-Lq)id+ψf]iq    (3)永磁同步电机的转子动力学方程为：

其中Te为电机的电磁转矩；TL为电机的负载转矩；b为电机的阻尼系数；J为电机的转动惯量；

综上，永磁同步电机在d-q参考坐标系内的数学模型方程为：为转子位置；

然后，选取电机电角速度ω为调度变量，选取状态变量x＝[id,iq,ω]Τ，控制输入u＝[ud,uq,TL]Τ，在表贴式永磁同步电机中Ld＝Lq，则永磁同步电机的LPV凸多胞形模型表示为：其中：

如果电机电角速度ω的取值范围已知，且ω∈[ωmin,ωmax]，满足ω＝ρ1ωmin+ρ2ωmax，其中ρ1,ρ2为权重比系数，且满足ρ1,ρ2∈[0,1]，ρ1+ρ2＝1，则以调度变量ω的取值边界为LPV凸多胞形顶点的永磁同步电机LPV数学模型表示为：其中，

3.如权利要求2所述的永磁同步电机的LPV转速观测器设计方法，其特征在于，步骤S2，具体包括：

对于以下LPV系统：

式中，x为状态变量，u∈Rm和y∈Rn分别为LPV系统的控制输入和控制输出，θ为调度变量，A(θ)、B(θ)、C均为系统矩阵；

假定系统矩阵均在凸集Ω内变化，即：

式中，Co为凸包； k为凸多胞顶点的个数，ρi为权重比系数，Ai，Bi为凸多胞第i个顶点处的系统矩阵；

当系统状态变量不能直接获取时，选择以下形式的状态观测器估计其状态变量：式中，为系统状态观测值，其维数与x相同，L(θ)为随调度变量变化的待确定状态观测器反馈增益矩阵，为系统输出观测值，ey为输出误差，ex为状态误差；

根据式(8)式(10)，则LPV系统的状态误差的动态方程描述为：因此，LPV状态观测器的设计问题转化为一个寻找能够使LPV系统(11)鲁棒渐进稳定收敛于零的参数L(θ)的问题；

对于给定的正可调参数γ∈R，如果存在对称的正定矩阵P(θ)、矩阵Y(θ)以及单位矩阵s×sI∈R 和一个正定因子ε∈R，满足下列不等式条件：P(θ)＝PΤ(θ)，ε＞0    (12)其中，

Π(θ)＝P(θ)A(θ)+AΤ(θ)P(θ)-Y(θ)C-CΤY(θ)+εγI其中，*表示矩阵对称，从而得到LPV状态观测器反馈增益矩阵L(θ)＝P-1(θ)Y(θ)    (14)。