1.一种全工况的拖挂式房车同步制动控制方法，其特征在于，初始化拖挂式房车(4)的系统参数，牵引车辆ECU(2)根据传感器(7)采集的数据，计算出当前牵引车辆(1)的制动踏板行程x、减速度a、行驶道路坡角α和车辆行驶状态i，记牵引车辆(1)的水平行驶状态为i＝

0，下坡行驶状态为i＝‑1，上坡行驶状态为i＝1；同步制动控制器(3)读取x、a、α和i，判断拖挂式房车(4)当前行驶状态，选择不同的同步制动模式：当i＝0时，执行水平行驶同步制动模式；当i＝‑1时，执行坡道下行同步制动模式，当i＝1时，执行坡道上行同步制动模式；

所述水平行驶同步制动模式具体为：根据同步制动控制器(3)读取的牵引车辆(1)制动踏板行程x，判断牵引车辆(1)是否处于制动状态：若x≥x0，判断牵引车辆(1)制动，根据减速度a信号做参考，估计出房车当前应保持的跟随减速度a1，依据房车跟随减速度a1计算电磁制动器(5)的制动力矩，同步制动控制器(3)对电磁制动器(5)输出相应控制信号，对房车进行水平行驶同步制动操作，同步制动控制器(3)读取牵引车辆(1)的实时制动踏板行程x'大小，如果x'≥x0，则保持当前跟随制动力矩，同时读取牵引车辆(1)的实时减速度a'并将a'赋值给a，并返回预估跟随减速度a1的过程，如果x'

所述坡道下行同步制动模式具体为：根据已读取的牵引车辆(1)的减速度a信号做参考，估计出房车当前应保持的跟随减速度a2，再依据房车跟随减速度a2以及道路坡角α信号计算电磁制动器(5)的制动力矩，同步制动控制器(3)对电磁制动器(5)输出相应控制信号，对房车进行坡道下行同步制动操作，同步制动控制器(3)读取牵引车辆(1)的实时行驶道路坡角α'和车辆行驶状态i'，如果i'<0，则保持当前跟随制动力矩，并返回坡道下行同步制动模式初始阶段，如果i'≥0，为保证制动安全，当前时刻同步制动控制器(3)保持上一时刻制动控制信号不变，则重新进行制动模式的选择；

所述坡道上行同步制动模式具体为：同步制动控制器(3)读取牵引车辆(1)的制动踏板行程x，判断牵引车辆(1)是否处于制动状态：如果x≥x0，判断牵引车辆(1)制动，根据已读取的牵引车辆(1)减速度a信号做参考，估计出房车当前应保持的跟随减速度a3，再依据房车跟随减速度a3以及道路坡角α信号计算电磁制动器(5)的制动力矩，同步制动控制器(3)对电磁制动器(5)输出相应控制信号，对拖挂式房车(4)进行坡道上行同步制动操作；同步制动控制器(3)读取牵引车辆(1)的实时制动踏板行程x'大小，如果x'≥x0，则保持当前跟随制动力矩，同时读取牵引车辆(1)的实时减速度a'并将a'赋值给a，并返回预估跟随减速度a3的过程，如果x'0，则保持当前跟随制动力矩，并返回坡道上行同步制动模式初始阶段，如果i'≤0，当前时刻同步制动控制器(3)保持上一时刻制动控制信号不变，重新进行制动模式选择；如果x

所述x0为制动踏板空行程。

2.根据权利要求1所述的拖挂式房车同步制动控制方法，其特征在于，所述水平行驶同步制动模式时，电磁制动器(5)制动力矩的公式为：其中T为制动力矩，m为拖挂式房车(4)的质量，r为拖挂式房车(4)的车轮直径，n为拖挂式房车(4)的车轮个数，J为拖挂式房车(4)的车轮转动惯量， 为制动踏板被踩下的速度，为制动踏板被踩下的加速度，ξ1、ξ2为经验系数，用于根据制动踏板被踩下的缓急程度对制动力矩进行修正补偿，a0为预设的固定常数，用于补预先制动保证制动安全，t为制动时间，Δt为制动踏板被踩下而加速度传感器未检测到减速度的时间。

3.根据权利要求1所述的拖挂式房车同步制动控制方法，其特征在于，所述坡道下行同步制动模式下的电磁制动器(5)制动力矩公式为：其中：m为拖挂式房车(4)的质量，r为拖挂式房车(4)的车轮直径，n为拖挂式房车(4)的车轮个数，J为拖挂式房车(4)的车轮转动惯量， 为制动踏板被踩下的速度， 为制动踏板被踩下的加速度，ξ1、ξ2为经验系数，用于根据制动踏板被踩下的缓急程度对制动力矩进行修正补偿，a0为预设的固定常数，用于补预先制动保证制动安全，t为制动时间，Δt为制动踏板被踩下而加速度传感器未检测到减速度的时间。

4.根据权利要求1所述的拖挂式房车同步制动控制方法，其特征在于，所述坡道上行同步制动模式时，电磁制动器(5)制动力矩的公式为：其中：m为拖挂式房车(4)

的质量，r为拖挂式房车(4)的车轮直径，n为拖挂式房车(4)的车轮个数，J为拖挂式房车(4)的车轮转动惯量， 为制动踏板被踩下的速度， 为制动踏板被踩下的加速度，ξ1、ξ2为经验系数，用于根据制动踏板被踩下的缓急程度对制动力矩进行修正补偿，a0为预设的固定常数，用于补预先制动保证制动安全，t为制动时间，Δt为制动踏板被踩下而加速度传感器未检测到减速度的时间。

5.根据权利要求1所述的拖挂式房车同步制动控制方法，其特征在于，所述传感器(7)包括行程传感器、加速度计、陀螺仪与水平位移传感器。