1.球形水果采摘机器人末端执行器，其特征在于：包括套筒伸缩结构、弹簧伸缩机构、手指握取结构和电热切割结构；套筒伸缩结构包括套筒、气缸，套筒的侧壁上均匀分布有多个凹槽，气缸安装于凹槽底部；弹簧伸缩机构包括连接件、电机、弹簧、细线、伸缩环组件；手指握取结构包括手指上端盖、约束环、手指下底座、弹簧钢片、硅胶软管；连接件安装于凹槽内气缸的顶部，伸缩环组件一端固定于连接件上，伸缩环组件另一端和手指下底座连接，弹簧套装于伸缩环组件上，细线一端固定在手指下底座上，细线另一端穿过连接件和电机转轴连接；手指下底座、约束环、手指上端盖依次连接，硅胶软管和弹簧钢片安装于手指下底座、约束环、手指上端盖形成的空间内部；电热切割机构安装于套筒外侧壁上。

2.根据权利要求1所述球形水果采摘机器人末端执行器，其特征在于：凹槽的深度大于等于气缸的高度和手指握取结构的高度之和。

3.根据权利要求1所述球形水果采摘机器人末端执行器，其特征在于：套筒呈圆筒状，在套筒的侧壁上均匀设置三个凹槽。

4.根据权利要求1所述球形水果采摘机器人末端执行器，其特征在于：连接件呈“L”形，包括垂直相连接的横杆和竖杆，横杆固定在气缸的活塞杆的顶部，伸缩环组件一端固定于竖杆上，伸缩环组件另一端和设于横杆上方的手指下底座连接。

5.根据权利要求4所述球形水果采摘机器人末端执行器，其特征在于：伸缩环组件包括粗伸缩环和细伸缩环，竖杆上设有通孔，粗伸缩环安装于竖杆上并和通孔对准，细伸缩环滑动式置入粗伸缩环内，细伸缩环末端和手指下底座连接，弹簧一端和竖杆固定连接，弹簧另一端和手指下底座连接。

6.根据权利要求4所述球形水果采摘机器人末端执行器，其特征在于：还包括电机支架，电机支架安装于连接件下部的侧壁上，电机通过电机支架安装于连接件下方。

7.根据权利要求1所述球形水果采摘机器人末端执行器，其特征在于：电热切割结构包括电热丝刀片、切割臂、数字舵机、舵机支架和加热电路，舵机支架安装在套筒外侧壁上，数字舵机安装于舵机支架上，切割臂安装在数字舵机上电热丝刀片安装在切割臂上，电热丝刀片和加热电路连接。

8.根据权利要求1所述球形水果采摘机器人末端执行器，其特征在于：气缸通过气管和外部气源连接。

9.根据权利要求1所述球形水果采摘机器人末端执行器，其特征在于：弹簧钢片安装于手指下底座、约束环、手指上端盖形成的空间内部的内侧，硅胶软管安装于手指下底座、约束环、手指上端盖形成的空间内部的外侧。

10.根据权利要求1所述球形水果采摘机器人末端执行器，其特征在于：手指下底座上设有用于安装气管的孔，硅胶软管通过气管和外部气源连接。