1.一种磷酸铁锂动力电池SOC估计方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取SOC初值：判段电池静置时间T是否小于T0＝60min，若是，则读取保存的SOC值作为SOC初值；若否，则通过OCV法查OCV-SOC表获得SOC初值；

S2、确定电池的工作阶段，具体包括：

S21、对电池的工作阶段进行定义：根据离线获得电池的OCV-SOC关系，用高阶多项式拟合，得到OCV＝f(SOC)的函数，对OCV＝f(SOC)函数求导得到导数函数OCV’＝h(SOC)，令OCV’等于规定值m，获得对应的SOC点A、B，其中A点位于靠近SOC值为0的一端；将SOC为0到A的阶段定义为一阶段，SOC为A到B的阶段定义为二阶段，SOC为B到100％的阶段定义为三阶段；

S22、根据电池的静置时间T以及电池SOC初值，对电池的工作过程进行划分，具体为：当

0≤SOC

S221、确定电池工作阶段为一阶段，并将一阶段电池的工作过程定义为：一阶段内部的充电或放电，一阶段到二阶段的充电，一阶段经二阶段到三阶段的充电；

若T≥T0，进入步骤S3，否则进入步骤S4；

S222、确定电池工作阶段为二阶段，并将二阶段电池的工作过程定义为：二阶段内部的充电或放电，二阶段到一阶段的放电，二阶段到三阶段的充电；

进入步骤S5；

S223、确定电池工作阶段为三阶段，并将三阶段电池的工作过程定义为：三阶段内部的充电或放电，三阶段到二阶段的放电，三阶段经二阶段到一阶段的放电；

若T≥T0，进入步骤S6，否则进入步骤S7；

S3、对SOC进行估计，包括：

1)一阶段内部的充电或放电，先采用OCV法确定SOC初值，再用Ah法实时估算SOC；

2)一阶段到二阶段的充电，在一阶段内先采用OCV法确定SOC初值，再用Ah法实时估算SOC，在二阶段内依然采用Ah法估算SOC；

3)一阶段经二阶段到三阶段的充电，在一阶段内先采用OCV法确定SOC初值，再用Ah法实时估算SOC，在二阶段内依然采用Ah法估算SOC，在三阶段内采用UKF方法估算，对SOC进行修正；

将获取的SOC值进行保存；

S4、对SOC进行估计，包括：

1)一阶段内部的充电或放电，采用UKF法运算20min后，再用Ah法实时估算SOC；

2)一阶段到二阶段的充电，在一阶段内先采用UKF法运算20min后，再用Ah法实时估算SOC，在二阶段内依然采用Ah法估算SOC；

3)一阶段经二阶段到三阶段的充电，在一阶段内先UKF法运算20min后，再用Ah法实时估算SOC，在二阶段内依然采用Ah法估算SOC，在三阶段内采用UKF方法估算，对SOC进行修正；

将获取的SOC值进行保存；

S5、对SOC进行估计，包括：

1)二阶段内部的充电或放电，采用UKF法运算20min后，再用Ah法实时估算SOC；

2)二阶段到一阶段的放电，二阶段内先采用UKF法运算20min后，再用Ah法实时估算SOC，在一阶段内采用UKF方法估算，对SOC进行修正；

3)二阶段到三阶段的充电，二阶段内先采用UKF法运算20min后，再用Ah法实时估算SOC，在三阶段内采用UKF方法估算，对SOC进行修正；

将获取的SOC值进行保存；

S6、对SOC进行估计，包括：

1)三阶段内部的充电或放电，先采用OCV法确定SOC初值，再用Ah法实时估算SOC；

2)三阶段到二阶段的放电，在三阶段内先采用OCV法确定SOC初值，再用Ah法实时估算SOC，在二阶段内依然采用Ah估算SOC；

3)三阶段经二阶段到一阶段的放电，在三阶段内先采用OCV法确定SOC初值，再用Ah法实时估算SOC，在二阶段内依然采用Ah估算SOC，在一阶段内采用UKF方法估算，对SOC进行修正；

将获取的SOC值进行保存；

S7、对SOC进行估计，包括：

1)三阶段内部的充电或放电，采用UKF法运算20min后，再用Ah法实时估算SOC；

2)三阶段到二阶段的放电，在三阶段内先采用UKF法运算20min后，再用Ah法实时估算SOC，在二阶段内依然采用Ah法估算SOC；

3)三阶段经二阶段到一阶段的放电，在三阶段内先采用UKF法运算20min后，再用Ah法实时估算SOC，在二阶段内依然采用Ah法估算SOC，在一阶段内采用UKF方法估算SOC；

将获取的SOC值进行保存。

2.根据权利要求1所述的一种磷酸铁锂动力电池SOC估计方法，其特征在于，所述步骤S21中，若OCV’＝m与OCV’-SOC曲线的交点超过2个，则A点为交点中SOC最小的点，B点为交点中SOC最大的点。

3.根据权利要求1或2所述的一种磷酸铁锂动力电池SOC估计方法，其特征在于，所述Ah积分法公式为： 式中，SOC0为SOC估算的初值，η为库伦效率，CN为电池额定容量，I为电池电流。

4.根据权利要求3所述的一种磷酸铁锂动力电池SOC估计方法，其特征在于，所述UKF法为：对于不同时刻k，由具有高斯白噪声W(k)的随机变量X和具有高斯白噪声V(k)的观测变量Z构成的电池非线性系统可由式 描述，式中f是非线性状态方程函数，h是非线性观测方程函数，状态变量X是n维随机变量，X的均值为 方差为P，W(k)具有协方差矩阵Q，V(k)具有协方差矩阵R。