1.一种双侧驱动少齿差行星锥齿轮减速器，由两对对称布置的少齿差锥齿轮以及输出机构和交叉连接结构组成；每对互相啮合的少齿差锥齿轮都包括一个齿数多的大齿轮与一个齿数少的小齿轮，大小齿轮的齿数差为1-4，相对于齿轮的齿数很少，属于少齿差传动；两对锥齿轮的锥顶点重合；两个大齿轮互相平行，且固联在一起，位于锥顶点两侧，互成180度；两个小齿轮也互相平行，且固联在一起，位于锥顶点两侧，互成180度。

2.根据权利要求1所述的一种双侧驱动少齿差行星锥齿轮减速器，其中小齿轮与机架固定，大齿轮通过轴承安装在一个倾斜轴上，倾斜轴通过一对轴承与机架连接，作为高速输入端；大齿轮参与两个转动，一个在倾斜轴上自转，另外一个与倾斜轴一起公转；大齿轮还通过一个输出机构输出自转。

3.根据权利要求1或2所述的一种双侧驱动少齿差行星锥齿轮减速器，其特征在于：输出机构采用两对零齿差的锥齿轮啮合传动实现，用以输出大齿轮的自转；每对零齿差齿轮包括两个齿数相同的齿轮，其中一个与大齿轮固联或由大齿轮的齿延长而成，另外一个与机架间设有轴承，输出低速转动。

4.根据权利要求书1所述的一种双侧驱动少齿差行星锥齿轮减速器，其特征在于：交叉连接结构是把两对零齿差的齿轮中对应的部分，即对应的两个输出齿轮，相互通过120度分布的3点连接在一起；对应的另外一对齿轮通过120度分布的3个点与上下两个轴承相连；这

6个点交叉布置，相差60度。

5.根据权利要求书1所述的一种双侧驱动少齿差行星锥齿轮减速器，其特征在于：交叉连接结构是把两对零齿差的齿轮中对应的部分；即对应的两个输出齿轮，相互通过180度分布的两点连接在一起，且每个点具有一定的宽度；对应的另外一对通过180度分布的两个点与上下两个轴承相连；这4个点交叉布置，相差90度。

6.根据权利要求书1所述的一种双侧驱动少齿差行星锥齿轮减速器，其特征在于：少齿差锥齿轮的大小齿轮可以交换，即，大齿轮与机架固定，小齿轮通过轴承安装在倾斜轴上。

7.根据权利要求书1所述的一种双侧驱动少齿差行星锥齿轮减速器，其特征在于：输出机构和机架可以交换。

8.根据权利要求书1所述的一种双侧驱动少齿差行星锥齿轮减速器，其特征在于：少齿差锥齿轮的大小齿轮可以交换，同时输出和机架可以随之交换。

9.根据权利要求书1所述的一种双侧驱动少齿差行星锥齿轮减速器，其特征在于：所述的锥齿轮是直齿锥齿轮、斜齿锥齿轮或曲齿锥齿轮。