1.一种资源受限混合任务能耗感知方法，其特征在于，包括以下步骤：建立资源受限混合任务实时调度模型；

设置分配非周期任务的截止期限，将其与周期任务一起调度，且利用栈资源协议确保资源互斥访问；

计算资源受限能耗最佳速度So；

计算系统产生的动态空闲时间I；

确定周期任务的执行速度Si且非周期任务以最大处理器速度执行；

利用动态功耗管理技术将处理器速度切换至低功耗状态；

所述建立资源受限混合任务实时调度模型，包括：混合任务包括周期任务集和非周期任务集；周期任务集由n个硬实时周期任务组成，其中n是正整数；硬实时周期任务由Ti表示，其中i是整数，其取值范围为1≤i≤n；周期任务共享m个可重复利用的资源Rl，其中m和l是正整数，l的取值范围为1≤l≤m；非周期任务由Jk表示，其中k是大于1的正整数；周期任务Ti由三元组(pi,ei,ri)表示，其中pi是周期任务Ti的周期；ei是周期任务Ti最坏情况下的执行时间；ri是周期任务Ti的资源需求；非周期任务Jk由二元组(Ak,Ck)表示，其中Ak是非周期任务Jk的释放时间；Ck是非周期任务Jk的平均执行时间；

所述设置分配非周期任务的截止期限，将其与周期任务一起调度，且利用栈资源协议确保资源互斥访问，包括：

将非周期任务的截止期限初始化为d0＝0，且服务器的截止期限也设置为0；根据以下的规则更新非周期任务的截止期限：当服务器的预算qs＝0，设置qs＝Qs，非周期任务的截止期限设置为dk+Ts，其中Qs为服务器的最大预算，Ts为服务器的周期，dk为当前服务器的截止期限；

当服务器处于空闲状态，非周期任务到达时，且服务器的预算满足qs≥(dk-Ak)·Us，设置qs＝Qs，非周期任务的截止期限设置为dk+Ts，其中，Us为服务器带宽，Ak是非周期任务Jk的释放时间；否则，非周期任务的截止期限设置为dk；

将非周期任务与周期任务一起调度，包括：非周期任务与周期任务都是根据截止期限分配优先级；截止期限越近，其优先级越高；

截止期限越远，其优先级越低；截止期限相同，释放时间越早，其优先级越高；释放时间越晚，其优先级越低；截止期限与优先级都相同时，任务下标小的优先级越高；高优先级的任务优先被调度；

所述栈资源协议确保资源互斥访问，包括：当任务执行过程中没有访问资源，其优先级保持不变；当访问资源时，其优先级变成使用该资源任务的最高优先级；当任务释放资源之后，其优先级恢复到原来的优先级；

所述计算系统产生的动态空闲时间I，由下式表示：I＝Ih+Ic

其中，Ic为服务器所产生的空闲时间；Ih为周期任务提早完成所产生的空闲时间，Ih由下式表示：

其中，Mi是任务Ti的剩余执行时间，P(Ti,t)是在时刻t已经完成执行且优先级比任务Ti优先级高的任务集合；

所述利用动态功耗管理技术将处理器速度切换至低功耗状态，其处理步骤如下：当处理器处于空闲状态时，且此时动态空闲时间I大于切换处理器状态的时间开销时，利用动态功耗管理技术将处理器切换到低功耗状态；否则，处理器保持空闲状态；

所述资源受限能耗最佳速度SO的计算方法如下：So＝max{Scrit,ST}其中，Scrit为处理器能耗最优的运行速度；ST为资源受限情况下的最优速度，ST的值表示为：

其中，Dmin为资源受限下的处理器需求；

所述周期任务的执行速度Si的计算方法如下：其中，Wi为任务Ti的最坏情况下的剩余执行时间。