1.一种车辆变速巡航系统传感器增益不确定鲁棒控制方法，其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：

1)、建立车辆变速巡航系统三阶连续时间动态数学模型，参见式(1)：

其中，下标1表示本车，下标0则表示前车；变量t表示时间；变量δ1(t)、Δv1(t)和a1(t)分别表示在t时刻前车与本车的间距误差、相对速度和本车加速度；u1(t)表示在t时刻本车的命令加速度；参数h1和 分别为时间间隔和发动机时间常数；定义状态变量x1＝[δ1 Δv1 a1]T，式(1)转化为状态空间模型，参见式(2)：其中，

2)、定义车辆变速巡航系统在t时刻的传感器增益不确定鲁棒控制函数，参见式(3)：其中，ρ1、ρ2和ρ3为车载传感器增益不确定系数，前车加速度a0(t)由无线信道传输获得，设控制器对前车加速度a0(t)的控制增益为k3，令 K1＝[k1 k2 k3]，其中，K1是控制函数的增益向量；

3)、求解实矩阵 和V，满足线性矩阵不等式，参见式(4)：

其中，矩阵 则控制函数的增益向量

4)、通过车载传感器得到当前时刻前车与本车的间距误差、相对速度和本车加速度，通过无线信道传输得到当前时刻前车加速度，根据方程式(3)实时计算车辆自适应巡航系统安全车间距控制量u1(t)，驱动本车跟踪前车运动状态；在下一个控制周期时，重新通过车载传感器得到前车与本车的间距误差、相对速度和本车加速度，通过无线信道传输得到前车加速度，如此周而复始，实现本车高实时性和稳定性的车辆变速巡航系统传感器增益不确定鲁棒控制。